[发明专利]距离测量方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种距离测量方法，其特征在于，应用于设置有声波发生器和声波接收器的终端中，所述方法包括：

通过所述声波发生器向预定方向发射带通噪声信号；

通过所述声波接收器接收混合信号，所述混合信号包括带通噪声信号；

提取所述混合信号中的待处理信号；

将所述待处理信号中的当前帧进行频域转换得到频域信号，所述当前帧的所述频域信号包括n个频率分量；

将所述n个频率分量与n个参考频率分量进行差分，将得到的n个频率位置差分值确定为所述当前帧的空间特征量，所述空间特征量包括所述当前帧的各个频率位置差分值；

计算所述当前帧的各个频率位置差分值的第一平均值；

在所述当前帧的各个频率分量中，确定所述频率分量的能量值比所述第一平均值低预设能量值以上的目标频率分量；

将所述目标频率分量确定为所述当前帧中位于干涉位置的至少两个频率分量；

根据所述至少两个频率分量中相邻频率分量的频率值之差，计算所述相邻频率分量的频率间隔；

根据所述相邻频率分量的频率间隔，计算得到所述预定方向上的障碍物距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻频率分量的频率间隔，计算得到所述预定方向上的障碍物距离，包括：

当所述相邻频率分量的频率间隔为至少两个时，计算至少两个所述频率间隔的第二平均值；

根据所述第二平均值计算得到所述预定方向上的障碍物距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二平均值计算得到所述预定方向上的障碍物距离，包括：

将声速除以两倍的所述第二平均值得到相除结果，将所述相除结果确定为所述预定方向上的障碍物距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述混合信号中的待处理信号，包括：

将所述混合信号进行滤波处理，得到滤波后的声音信号；

根据所述滤波后的声音信号得到所述待处理信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据滤波后的声音信号得到所述待处理信号，包括：

将所述滤波后的声音信号进行移频处理，得到移频后的声音信号；

将所述移频后的声音信号进行降采样处理，将降采样后的声音信号确定为所述待处理信号。

6.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述混合信号进行特征提取得到时间特征量；

将所述时间特征量输入机器学习模型得到障碍物识别结果，所述障碍物识别结果包括接近事件、远离事件、无事件中的任意一种；

当所述障碍物距离小于距离阈值且所述障碍物识别结果为所述接近事件时，确定所述障碍物正在接近；

当所述障碍物距离小于距离阈值且所述障碍物识别结果为所述远离事件时，确定所述障碍物正在远离；

当所述障碍物距离大于距离阈值时，确定不存在障碍物。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述带通噪声信号包括如下信号形式中的任意一种：

带通超声噪声信号；

多频正弦信号的组合噪声信号；

所述带通超声噪声信号和所述多频正弦信号的组合噪声信号。