[发明专利]内导轨驱动组件及球形机器人

权利要求书

1.一种内导轨驱动组件，其特征在于，所述内导轨驱动组件包括：

弧形支架，包括互连为一体的第一固定段、第二固定段及导轨段，所述导轨段位于所述第一固定段和所述第二固定段之间，所述第一固定段和所述第二固定段用于固定至所述球体上，所述导轨段包括底板和侧板，一对所述侧板固定于所述底板相对的两侧并形成收容空间；

同步带，所述同步带的两端分别固定于所述第一固定段和所述第二固定段，所述同步带至少部分贴合于所述底板上；

滑动组件，部分收容于所述收容空间，并滑动连接所述侧板，所述滑动组件还设有第一电机和带轮，所述带轮位于所述同步带与所述底板之间，所述第一电机用于驱动所述带轮在所述同步带上转动，以使所述滑动组件在所述导轨段上移动。

2.根据权利要求1所述的内导轨驱动组件，其特征在于，所述侧板的内壁设有凸起的导轨，所述滑动组件设有导向轮，所述导向轮的周壁为与所述导轨对应的凹面，所述导向轮收容于所述收容空间中，并在所述导轨上滚动，以限制所述滑动组件在所述导轨段上移动。

3.根据权利要求2所述的内导轨驱动组件，其特征在于，所述滑动组件包括主支架和第一转轴，所述主支架用于安装所述带轮和所述第一电机，所述第一转轴转动连接所述主支架，一对所述导向轮转动连接所述第一转轴，从而使所述导向轮可以在弧形的所述导轨段内滚动。

4.根据权利要求3所述的内导轨驱动组件，其特征在于，所述滑动组件还包括固定框，所述导向轮转动连接所述固定框，一对所述固定框固定于所述第一转轴的两端，以使一对所述导向轮的运动方向一致。

5.根据权利要求4所述的内导轨驱动组件，其特征在于，所述滑动组件还设有张紧轮，所述带轮位于一对所述张紧轮之间，所述同步带位于所述张紧轮与所述底板之间，并且所述同步带接触所述张紧轮，所述张紧轮用于拉伸所述同步带以使所述同步带接触所述带轮的表面。

6.根据权利要求5所述的内导轨驱动组件，其特征在于，所述张紧轮套设于所述第一转轴上，以使所述张紧轮与所述带轮的相对位置固定。

7.根据权利要求3所述的内导轨驱动组件，其特征在于，内导轨驱动组件还包括第二电机和托盘，所述第二电机安装于所述主支架与所述托盘之间，所述托盘用于固定连接所述头部，所述第二电机用于驱动所述头部自转。

8.根据权利要求3所述的内导轨驱动组件，其特征在于，内导轨驱动组件还包括导线，所述导线放置于所述弧形支架的表面，所述导线用于电连接所述球体与所述头部，所述主支架上设有绕线件，所述绕线件位于所述主支架沿所述弧形支架的延伸方向的两侧，所述导线缠绕于所述绕线件上，以防止所述导线阻碍所述内导轨驱动组件移动。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的内导轨驱动组件，其特征在于，所述内导轨驱动组件还包括防尘盖，所述防尘盖盖合于所述收容空间的开口处，所述防尘盖包括沿所述防尘盖的长度方向的第一缝隙，及多个沿所述防尘盖的宽度方向的第二缝隙，所述第一缝隙和所述第二缝隙相互交错将所述防尘盖划分成多个防尘片，所述滑动组件移动时，将所述滑动组件所在位置的防尘片掀起。

10.一种球形机器人，其特征在于，所述球形机器人包括头部、球体及权利要求1至9任意一项所述的内导轨驱动组件，所述内导轨驱动组件位于所述球体外，所述头部安装于所述内导轨驱动组件上，所述头部通过所述内导轨驱动组件相对于所述球体运动。