[发明专利]应用于重载移动机器人的驱动装置

说明书

本发明涉及一种应用于重载移动机器人的驱动装置。所述驱动装置包括：机架、驱动机构以及转向机构；所述机架包括一端螺接的上部机架与下部机架，所述上部机架用于固定连接所述重载移动机器人的车体，连接所述上部机架与所述下部机架沿螺接位置相对运动，所述驱动机构安装于所述下部机架背离所述上部机架的一侧；所述转向机构包括转向驱动件与回转支撑件，所述回转支撑件具有内圈与外圈，所述回转支撑件的内圈驱动连接所述转向驱动件，并与所述上部机架连接用于带动所述驱动装置转向，所述回转支撑件的外圈用于连接所述重载移动机器人的车体。所述驱动装置过载能力较强，能够适用于重载应用领域。

技术领域

本发明涉及重载机器人制造技术领域，特别是涉及一种应用于重载移动机器人的驱动装置。

背景技术

目前，AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车或移动机器人）广泛应用于仓储业、制造业、港口和码头等行业。其有多种驱动方式，例如：单轮驱动、双轮差速驱动等。而要实现全向驱动，一般使用舵轮驱动，现有技术中的舵轮一般由转向机构和行走机构组合构成，然而，该种舵轮驱动装置由于一般没有设置减震机构，在地面不平时，容易造成驱动轮打滑，且舵轮内部齿轮经过多次冲击更加容易损坏，因此无法承受较大载荷。而在部分舵轮驱动装置中虽然设置减震机构，但是其转向机构采用电机驱动，过载能力不足，在重载条件下，轮子与地面摩擦阻力增大，扭矩不足，易造成电机烧损，因此该种舵轮驱动装置无法适用于重载应用领域。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的舵轮驱动装置过载能力较差，容易损伤电机的问题，提供一种过载能力较强，应用于重载移动机器人的驱动装置。

一种应用于重载移动机器人的驱动装置，包括：机架、驱动机构以及转向机构；所述机架包括一端螺接的上部机架与下部机架，所述上部机架用于固定连接所述重载移动机器人的车体，连接所述上部机架与所述下部机架沿螺接位置相对运动，所述驱动机构安装于所述下部机架背离所述上部机架的一侧；所述转向机构包括转向驱动件与回转支撑件，所述回转支撑件具有内圈与外圈，所述回转支撑件的内圈驱动连接所述转向驱动件，并与所述上部机架连接用于带动所述驱动装置转向，所述回转支撑件的外圈用于连接所述重载移动机器人的车体。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括减震机构，所述减震机构包括导向轴、安装块以及弹簧，所述安装块固定于所述导向轴的一端，所述导向轴的另一端固定于所述下部机架上，所述弹簧套设于所述导向轴上，并位于所述安装块与所述下部机架之间。

在其中一个实施例中，所述转向机构包括编码器，所述编码器安装于所述回转支撑件的端部，用于检测所述转向机构的转向角度。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括移动驱动件、减速机、两个同步带轮、同步带以及驱动轮，所述移动驱动件与所述减速机分别固定安装于所述下部机架上，所述移动驱动件的输出端设置有一所述同步带轮，所述减速机的输入端设置有另一所述同步带轮，两个所述同步带轮通过所述同步带连接，所述减速机的输出端连接所述驱动轮。

在其中一个实施例中，所述转向驱动件包括蜗杆与电机，所述电机驱动连接所述蜗杆，所述蜗杆与所述回转支撑件的内圈转动抵接。

上述应用于重载移动机器人的驱动装置，通过在机架上设置驱动机构，以带动整个驱动装置移动，通过在安装于上部机架上的转向机构控制驱动装置的移动方向；进一步地，通过设置包括转向驱动件与回转支撑件的转向机构，以使得转向驱动件控制回转支撑件驱动转动，继而控制驱动装置整体转向，这样的转向机构所产生的扭矩较大、过载能力强，能够承受较大载重，从而适用于重载应用领域。

附图说明

图1为一实施例的应用于重载移动机器人的驱动装置的立体结构示意图。

图2为一实施例的转向机构的立体结构示意图。

具体实施方式