[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统

权利要求书

1.一种腱控制的机器人手臂，包括：滚动接头，其包括具有穿过其的中心轴线的鼓结构，所述滚动接头被配置为响应于由其承载的腱的致动而绕所述中心轴线转动所述机器人手臂的部分,所述滚动接头不包括其上用于将腱锚固到所述滚动接头的腱卷曲端接件；和

其中，所述鼓结构包括外表面，以及

其中，所述滚动接头包括：

由所述外表面承载的并具有通道的顺时针致动滑轮，所述顺时针致动腱延伸通过该通道以使滚动接头沿顺时针方向旋转；和

逆时针致动滑轮，其由所述外表面承载并且具有通道，所述逆时针致动腱延伸通过该通道以用于沿逆时针方向旋转所述滚动接头。

2.据权利要求1所述的机器人手臂，其中所述鼓结构包括至少一个Ω形或U形段，其分别提供相应的Ω形或U形通道，过道或槽，通过所述通道、过道或槽，用于控制滚动接头的转动是可路由的。

3.如权利要求2所述的机器人手臂，还包括形成在所述鼓结构中的一组孔眼，所述腱可穿过该组孔眼，使得所述腱设置在所述鼓结构的外表面和所述鼓结构的内表面中的每一个上。

4.如权利要求3所述的机器人手臂，还包括将所述腱的外表面固定到所述鼓结构的部分上的粘合剂。

5.如权利要求1所述的机器人手臂，其中，所述鼓结构沿着腱路由路径从所述鼓结构的外侧承载腱，进入并穿过所述鼓结构的厚度到所述鼓结构的内侧，并且回穿过所述鼓结构的厚度到所述鼓结构的外侧。