[发明专利]一种基于电子皮肤的服务机器人

权利要求书

1.一种基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)和可移动底座(2)，所述机器人本体(1)设置在可移动底座(2)上部，其中，

所述机器人本体(1)包括机器人胸部(11)，以及与机器人胸部(11)连接的机器人腰部(12)；所述机器人胸部(11)的顶端设有头部(14)，所述头部(14)上设有摄像头；所述机器人胸部(11)的相对两端分别通过连接销(3)连接工作臂(4)；

所述工作臂(4)和头部(14)的表面分别设有电子皮肤层(15)，所述电子皮肤层(15)与工作臂(4)的外壳之间、以及电子皮肤层(15)与头部(14)的外壳之间分别设有压力传感器(16)；

所述机器人腰部(12)的内部设有控制器(13)和信息接收模块(17)；所述控制器(13)通过信息接收模块(17)分别与压力传感器(16)和头部(14)的摄像头连接；

所述可移动底座(2)内设有安全回路和与安全回路连接的避障模块(28)，所述安全回路和避障模块(28)分别通过信息接收模块(17)与控制器(13)连接；

所述可移动底座(2)的底部对称设有驱动轮(5)，所述驱动轮(5)由设于可移动底座(2)内部的电机驱动，所述电机与安全回路连接。

2.根据权利要求1所述的基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，所述安全回路包括电池(21)、开关(22)、保险丝(23)、电池监控器(24)、蜂鸣器(25)和安全继电器(26)；

所述电池(21)的输出端与开关(22)的输入端连接，所述开关(22)的输出端与保险丝(23)的输入端连接，所述保险丝(23)的输出端与电池监控器(24)的输入端连接，所述电池监控器(24)的输出端分别连接蜂鸣器(25)和安全继电器(26)。

3.根据权利要求2所述的基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，还包括：安全边缘开关(27)和电机控制器(29)；所述安全边缘开关(27)设于可移动底座(2)上，所述电机控制器(29)设于可移动底座(2)内；

所述安全边缘开关(27)的输入端与安全继电器(26)的输出端连接，所述安全边缘开关(27)的输出端与避障模块(28)的输入端连接，所述避障模块(28)的输出端与电机控制器(29)的输入端连接，所述电机控制器(29)的输出端与电机连接。

4.根据权利要求1所述的基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，所述可移动底座(2)上还设有急停按钮，所述急停按钮通过信息接收模块(17)与控制器(13)连接。

5.根据权利要求1所述的基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，所述机器人胸部(11)上设有显示屏(6)，所述显示屏(6)通过信息接收模块(17)与控制器(13)连接。

6.根据权利要求1所述的基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，所述工作臂(4)的末端安装有相机和夹爪(7)，所述相机和夹爪(7)分别通过信息接收模块(17)与控制器(13)连接。

7.根据权利要求6所述的基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，所述夹爪(7)内设有传感器，所述传感器通过信息接收模块(17)与控制器(13)连接。

8.根据权利要求1所述的基于电子皮肤的服务机器人，其特征在于，所述避障模块(28)包括红外固态激光近距避障模块和超声波测距避障模块。