[发明专利]一种舵机

说明书

本发明公开了一种舵机，包括外壳、安于所述外壳内的驱动机构、传动机构、位置检测器，所述驱动机构包括电机，所述位置检测器通过所述传动机构与所述的电机传动连接，所述的外壳包括输出轴通孔，所述的外壳内还装有力矩检测机构；所述的力矩检测机构包括扭矩传感器，所述的扭矩传感器通过所述传动机构与所述的电机传动连接；所述的扭矩传感器包括输出轴，所述的输出轴通过所述的输出轴通孔伸出所述的外壳外。该舵机在普通舵机的基础上增加了力矩检测机构，使舵机具有力矩检测或力反馈功能并便于模块化、集成化、小型化。

技术领域

本发明属于舵机技术领域，具体涉及一种舵机。

背景技术

市面上现有的舵机主要由外壳、电路板、马达、齿轮组及位置检测器等零部件构成，这些舵机都不带力矩检测机构，已不利于性能要求高的智能机器人装备，特别是要求具有力反馈功能和力矩检测功能的机器人的装备，而现有的公开技术文献中带有力矩检测机构的舵机装置都是分散型没有整体外壳的，这种舵机装置都有体积大、集成度低、不便于模块化的缺点，无法满足目前小型化、模块化、高集成的机器人结构安装要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有力矩检测机构的集成度高的便于模块化、小型化的舵机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种舵机，包括外壳、安于所述外壳內的驱动机构、传动机构、位置检测器、力矩检测机构，所述驱动机构包括电机，所述的力矩检测机构包括扭矩传感器，所述位置检测器、扭矩传感器通过所述的传动机构与所述的电机传动连接，所述的外壳包括输出轴通孔，所述的扭矩传感器包括输出轴，所述的输出轴通过所述的输出轴通孔伸出所述的外壳外。

进一步地，所述的电机包括转轴，所述电机的转轴的输出方向与所述的扭矩传感器的输出轴的输出方向相反设置。

进一步地，所述的外壳包括上腔体和下腔体；所述的电机、扭矩传感器设置于所述下腔体上，所述的传动机构设置于所述上腔体上。

进一步地，所述的外壳包括中盖、安装在所述中盖上端的顶盖及安装在所述中盖下端的底盖。

进一步地，所述的上腔体设置在所述中盖和所述顶盖间；所述下腔体设置在所述中盖和底盖间。

进一步地，所述扭矩传感器为静态扭矩传感器。

进一步地，所述扭矩传感器为动态扭矩传感器。

进一步地，所述传动机构为减速传动机构。

本发明的有益效果是：

所述舵机在普通舵机的基础上增加了力矩检测机构，使舵机具有力矩检测或力反馈功能并便于模块化、集成化、小型化。

附图说明

图1为本发明第一个实施例所提供一种舵机的结构示意图。

图2为本发明第一个实施例中的舵机剖面示意图。

图3为本发明第一个实施例中的舵机分解示意图。

图4为本发明第一个实施例中的舵机俯视图。

图5为本发明第一个实施例中的舵机仰视图。

图6为本发明第一个实施例中的中盖结构示意图。

图7为本发明第一个实施例中的驱动机构结构示意图。

图8为本发明第一个实施例中传动机构的第一齿轮、第二齿轮、轴第三齿、第一转、第二转轴分解示意图。

图9为本发明第一个实施例中传动机构的输出轴总成分解示意图。

图10为本发明第一个实施例中的位置检测器和力矩检测机构结构示意图。