[发明专利]基于水射流驱动的水下滑翔机器人

权利要求书

1.一种基于水射流驱动的水下滑翔机器人,其特征在于，包括机身壳、左水平翼、右水平翼、上垂直翼以及下垂直翼；所述的机身壳前端为中央带有吸嘴的球面，中部为圆柱面，后部为自前向后半径减小的圆锥面，尾端为球面；

所述的左水平翼、右水平翼分别沿纵向水平设置于所述的机身壳中部的左、右两侧；

所述的上垂直翼、下垂直翼分别沿纵向竖直安装于所述的机身壳后部上、下两侧；

所述的左水平翼以及右水平翼后端均分别自内向外设置有驱动喷嘴以及转向喷嘴；所述的上垂直翼以及下垂直翼的后端分别设置有俯仰喷嘴；

所述的驱动喷嘴、转向喷嘴以及所述的俯仰喷嘴的喷射方向均沿所述的机身壳轴线方向并向机身壳内侧偏斜；

机身壳、左水平翼、右水平翼、上垂直翼、以及下垂直翼为整体密封壳体；水下滑翔机器人整体重量大于其潜水浮力，且其重心与浮心重合。

2.根据权利要求1所述的基于水射流驱动的水下滑翔机器人,其特征在于，所述的左水平翼、右水平翼、上垂直翼以及下垂直翼均为菱形。

3.根据权利要求1所述的基于水射流驱动的水下滑翔机器人,其特征在于，所述吸嘴与设置在所述的机身壳内的水泵连接；所述的水泵分别与滑翔驱动比例换向阀、左右转向比例换向阀、以及俯仰转向比例换向阀连接；所述的滑翔驱动比例换向阀分别通过单向阀与设置在所述的左水平翼以及所述的右水平翼上的驱动喷嘴连接；所述的左右转向比例换向阀分别通过单向阀与设置在所述的左水平翼以及所述的右水平翼上的转向喷嘴连接；所述的俯仰转向比例换向阀分别通过单向阀与设置在所述的上垂直翼以及所述的下垂直翼上的俯仰喷嘴连接。