[发明专利]一种种牙钻孔控制系统及方法

权利要求书

1.一种种牙钻孔控制系统，其特征在于，包括：机器人控制器、机械臂、力传感器、口腔种植机、力传感器采集器和工控机；其中，所述口腔种植机在所述机械臂的带动下进行种牙钻孔操作；

所述力传感器设置在所述机械臂与所述口腔种植机之间，用于在所述口腔种植机进行种牙钻孔操作的过程中，实时采集所述口腔种植机的钻孔力；

所述力传感器采集器用于读取所述力传感器实时采集的钻孔力，并发送给所述工控机；

所述工控机根据所述力传感器实时采集的钻孔力计算第一钻孔进给速度以及第一电机转速，并将得到的第一钻孔进给速度发送给所述机器人控制器，以使所述机器人控制器对所述机械臂进行控制以实现钻孔进给速度的调整，以及将得到的第一电机转速发送给所述口腔种植机上的电机控制器，以使所述电机控制器对所述口腔种植机上的电机进行控制以实现电机转速的调整；

所述工控机还用于接收患者年龄信息；

相应地，所述工控机具体用于根据患者年龄信息以及所述力传感器实时采集的钻孔力计算第二钻孔进给速度以及第二电机转速，并将得到的第二钻孔进给速度发送给所述机器人控制器，以使所述机器人控制器对所述机械臂进行控制以实现钻孔进给速度的调整，以及将得到的第二电机转速发送给所述口腔种植机上的电机控制器，以使所述电机控制器对所述口腔种植机上的电机进行控制以实现电机转速的调整；

其中，所述工控机根据所述患者年龄信息确定患者年龄对应的模糊年龄级别；

所述工控机根据所述力传感器实时采集的钻孔力，计算每个控制周期内的钻孔力均值f，并确定所述钻孔力均值f对应的模糊力度级别；

所述工控机根据所述钻孔力均值f对应的模糊力度级别以及所述患者年龄对应的模糊年龄级别查询预设的第二进给速度模糊控制表以获取与所述模糊力度级别以及所述模糊年龄级别对应的第二模糊钻孔进给速度级别；

所述工控机根据所述钻孔力均值f对应的模糊力度级别以及所述患者年龄对应的模糊年龄级别查询预设的第二电机转速模糊控制表以获取与所述模糊力度级别以及所述模糊年龄级别对应的第二模糊电机转速级别；

所述工控机根据所述第二模糊钻孔进给速度级别获取与所述第二模糊钻孔进给速度级别对应的第二钻孔进给速度以及根据所述第二模糊电机转速级别获取与所述第二模糊电机转速级别对应的第二电机转速；

所述工控机将得到的第二钻孔进给速度发送给所述机器人控制器，以使所述机器人控制器在对应的控制周期内对所述机械臂进行控制以实现钻孔进给速度的调整，以及将得到的第二电机转速发送给所述口腔种植机上的电机控制器，以使所述电机控制器在对应的控制周期内对所述口腔种植机上的电机进行控制以实现电机转速的调整。