[发明专利]末端夹持装置及机器人末端执行器定位方法

权利要求书

1.一种用于机器人种牙手术中的末端夹持装置，其特征在于，包括：固定结构和立体框架；

所述固定结构的内表面与待夹持的牙科种植手机的外表曲面完全贴合，用于固定所述牙科种植手机；

所述立体框架的一端与所述固定结构连接，另一端与机器人机械臂末端连接；

其中，所述立体框架包括：凹槽结构、连接梁、支撑梁、法兰盘以及标记点坐标系平面结构；

所述连接梁用于连接所述凹槽结构和所述法兰盘；

所述支撑梁用于支撑所述标记点坐标系平面结构且与所述法兰盘连接；

所述凹槽结构用于与所述固定结构连接，所述法兰盘用于与所述机器人机械臂末端连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述固定结构包括第一固定块和第二固定块；

所述第一固定块和所述第二固定块用于配合固定所述牙科种植手机；所述第一固定块和所述第二固定块的内表面与牙科种植手机的外表曲面完全贴合。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述凹槽结构与所述固定结构相匹配，所述固定结构内嵌固定在所述凹槽结构内。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述固定结构通过卡接的方式内嵌固定在所述凹槽结构内。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述固定结构上设置第一螺纹孔，所述凹槽结构上设置有与所述第一螺纹孔匹配的第二螺纹孔；通过紧定螺钉穿过所述第二螺纹孔和所述第一螺纹孔将所述固定结构内嵌固定在所述凹槽结构内。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述法兰盘上设置有一个定位孔和若干个螺纹孔，所述定位孔用于将所述法兰盘与所述机器人机械臂末端进行定位对准；所述螺纹孔用于将所述法兰盘与所述机器人机械臂末端进行固定。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述标记点坐标系平面结构包括第一标记点坐标系平面，所述第一标记点坐标系平面上贴附有至少3个第一标记点，所述至少3个第一标记点用于确定所述第一标记点所在的空间坐标系。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述标记点坐标系平面结构包括互成预设角度的第一标记点坐标系平面和第二标记点坐标系平面，所述第一标记点坐标系平面上贴附有至少3个第一标记点，所述第二标记点坐标系平面上贴附有至少3个第二标记点，所述至少3个第一标记点用于确定所述第一标记点所在的空间坐标系，所述至少3个第二标记点用于确定所述第二标记点所在的空间坐标系。