[发明专利]一种6自由度仿人咀嚼机构

权利要求书

1.一种6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，包括：基板、上下移动平台、前后移动平台、左右移动平台、旋转驱动机构、仿人上颌和仿人下颌；

所述上下移动平台固定在基板上；

所述前后移动平台与上下移动平台固定连接，在上下移动平台的带动下可上下移动；

所述左右移动平台与前后移动平台固定连接，在前后移动平台的带动下可上下、前后移动；

所述仿人上颌固定在基板上，所述仿人下颌设置在仿人上颌的下方；

所述仿人下颌的两端分别与左右移动平台的两端转动连接，在左右移动平台的带动下可上下、前后、左右移动；

所述旋转驱动机构设置在左右移动平台上用于驱动所述仿人下颌相对所述仿人上颌转动。

2.如权利要求1所述的6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，所述上下移动平台由左右对称的两部分结构组成，每部分结构包括：上下直流电机、上下电机支撑架、联轴器、上下丝杠座、上下滑块、上下导轨和上下丝杠；

所述上下丝杠座固定到基板上，所述上下直流电机通过上下电机支撑架固定在上下丝杠座顶面；所述上下丝杠一端通过联轴器与上下直流电机输出轴连接，另一端通过轴承安装在上下丝杠座的底面；所述上下导轨两端分别与上下丝杠座的顶面和底面连接，且与上下丝杠平行设置，所述上下滑块套设在上下导轨上并与上下丝杠固定连接，通过上下直流电机的带动，上下滑块沿上下导轨上下移动。

3.如权利要求2所述的6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，所述前后移动平台由左右对称的两部分结构组成，每部分结构包括：前后丝杠座、前后丝杠、前后导轨、前后滑块、前后直流电机、前后电机连接架、前后同步带、前后主动带轮、前后同步带轮；

前后直流电机通过前后电机连接架安装在前后丝杠座上，所述前后丝杠座与对应的上下滑块固定连接；前后直流电机的输出轴与前后主动带轮相连接；前后主动带轮通过前后同步带、前后同步带轮带动前后丝杠转动；前后丝杠安装在前后丝杠座上，前后导轨与前后丝杠平行设置，前后滑块套设在前后导轨上并与前后丝杠固定连接，通过前后直流电机的带动，前后滑块沿前后导轨前后移动。

4.如权利要求3所述的6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，所述左右移动平台由左侧平台和右侧平台构成，所述左侧平台包括：左侧丝杠座、左侧丝杠、左侧导轨、左侧滑块、左右直流电机、左右电机连接架、左右同步带、左右主动带轮和左右同步带轮；所述左右直流电机通过左右电机连接架安装在左侧丝杠座上，所述左侧丝杠座与对应的前后滑块固定连接；左右直流电机的输出轴与左右主动带轮相连接；左右主动带轮通过左右同步带、左右同步带轮带动左侧丝杠转动；左侧丝杠安装在左侧丝杠座上，左侧导轨与左侧丝杠平行设置，左侧滑块套设在左侧导轨上并与左侧丝杠固定连接，通过左右直流电机的带动，左侧滑块沿左侧导轨左右移动；

所述右侧平台包括：右侧导轨座、右侧导轨和右侧滑块；右侧导轨设置在右侧导轨座内，右侧滑块套设在右侧导轨上且与右侧导轨间隙配合，所述右侧导轨座与对应的前后滑块固定连接，仿人下颌两端分别与左侧滑块和右侧滑块相连接。

5.如权利要求4所述的6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括：旋转直流电机、旋转电机连接架、旋转同步带、旋转主动带轮和旋转同步带轮；所述旋转直流电机通过旋转电机连接架安装在左侧滑块上，旋转直流电机的输出轴与旋转主动带轮相连接；旋转主动带轮通过旋转同步带、旋转同步带轮带动仿人下颌转动。

6.根据权利要求5所述的6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，在上下移动平台中，当两个上下直流电机同速转动时，可实现前后移动平台沿z轴移动；当两个上下直流电机差速转动时，可实现前后移动平台绕y轴转动。

7.如权利要求6所述的6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，在前后移动平台中，当两个前后直流电机同速转动时，可实现左右移动平台沿y轴移动；当两个前后直流电机差速转动时，可实现左右移动平台绕z轴转动。

8.如权利要求7所述的6自由度仿人咀嚼机构，其特征在于，在左右移动平台中，当左右直流电机带动左侧滑块和右侧滑块左右运动时，可实现仿人下颌沿x轴的移动；当旋转直流电机通过旋转同步带和旋转主动带轮带动旋转同步带轮转动时，可实现仿人下颌的转动，通过上下移动平台、前后移动平台、左右移动平台和旋转驱动机构可实现仿人下颌6个自由度的运动。