[发明专利]泊车系统和汽车

说明书

本公开提供了一种泊车系统和汽车，属于汽车技术领域。该泊车系统包括执行机构、控制单元、立体摄像头、定位天线组件、两个激光雷达、两个毫米波雷达、四个环视摄像头和六个超声波雷达，其中：立体摄像头安装在前挡风玻璃内，且其中心位于汽车的中轴线上；定位天线安装在汽车的车顶；两个激光雷达分别安装在前保的两端；两个毫米波雷达分别安装在后保的两端；四个环视摄像头分别安装在进气栅的中心位置、后车牌上方的预设位置处、左后视镜下方位置处、右后视镜下方位置处；六个超声波雷达均安装在后保上，相邻两个超声波雷达之间的距离处于预设距离范围内。采用本公开，汽车无需借助驾驶员的配合便可以自动泊入空余停车位，进而提高泊车效果。

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，特别涉及一种泊车系统和汽车。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，汽车所具备的功能也越来越多。

例如，越来越多的汽车都具备有辅助泊车功能，以辅助驾驶员进行泊车处理。汽车的辅助泊车功能借助泊车系统而实现，泊车系统是由一系列传感器而组成的系统，汽车的控制单元基于从上述传感器获取的数据，在驾驶员的配合下执行泊车处理，例如，泊车的过程中需要驾驶员寻找空余停车位并将汽车停靠在空余停车位附近等操作。

在实现本公开的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

目前的泊车系统还不能实现自动泊车的效果，需要借助驾驶员配合才可以将汽车泊入空余停车位内，导致泊车系统的泊车效果较差。

发明内容

本公开实施例提供了一种泊车系统和汽车，以解决相关技术的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例提供了一种泊车系统，所述泊车系统包括执行机构、控制单元、立体摄像头、定位天线组件、两个激光雷达、两个毫米波雷达、四个环视摄像头和六个超声波雷达，其中：

所述控制单元分别与所述执行机构、所述立体摄像头、所述定位天线组件、所述两个激光雷达、所述两个毫米波雷达、所述四个环视摄像头和所述六个超声波雷达电性连接；

所述立体摄像头安装在所在汽车的前挡风玻璃内，且所述立体摄像头的中心位于所述汽车的沿着车身长度方向的中轴线上；所述定位天线安装在所述汽车的车顶；所述两个激光雷达分别安装在所述汽车的前保的两端；所述两个毫米波雷达分别安装在所述汽车的后保的两端；所述四个环视摄像头分别安装在所述汽车的进气栅的中心位置、所述汽车的后车牌的上方的预设位置处、所述汽车的左后视镜的下方位置处、所述汽车的右后视镜的下方位置处；所述六个超声波雷达均安装在所述汽车的后保上，相邻两个超声波雷达之间的距离处于预设距离范围内；

所述控制单元，用于基于从所述立体摄像头、所述四个环视摄像头获取的图像数据以及从所述两个激光雷达、所述两个毫米波雷达、所述六个超声波雷达获取的距离数据，确定目标停车位；基于所述汽车的当前位置与所述目标停车位生成泊车路线；基于所述泊车路线控制所述执行机构进行泊车处理。

可选的，所述环视摄像头为360度环视摄像头。

可选的，所述两个激光雷达的雷达辐射面与所述汽车沿着车身长度方向的中轴线的夹角为45度。

可选的，所述两个激光雷达的水平辐射角度范围为负75度至正75度，竖直辐射角度范围为负10度至正10度。

可选的，所述两个毫米波雷达的雷达辐射面与所述汽车沿着车身长度方向的中轴线的夹角为35度。

可选的，所述预设距离范围为0.45米至0.55米。

可选的，所述六个超声波雷达的雷达辐射面背离所述车身，且平行于所在车身位置处的侧面。

可选的，所述控制单元，还用于：