[发明专利]一种用于叠缝料的工业平缝机刺布变缝速过梗方法及装置

权利要求书

1.一种用于叠缝料的工业平缝机刺布变缝速过梗方法，其特征在于包括以下步骤：

1)针对需要进行缝纫工作的缝料，设定初始的电机转速n后工业平缝机中的无刷直流电机开始转动，缝纫工作开始进行；

2)通过缝针压力传感器与布料厚度传感器检测缝针的过程刺布力f、布料厚度l并实时传输给识别模块，通过刺布模块和电机转速传感器检测曲柄两端铰链约束力、角速度、功率和电机实际转速n’并实时传输给运算模块；

3)识别模块根据传感器检测获得的数据通过过梗判断方法判断是否发生了过梗现象，若发生过梗现象时，运算模块采用动态调整方法调整无刷直流电机的转速直至过梗现象结束。

2.根据权利要求1所述的一种用于叠缝料的工业平缝机刺布变缝速过梗方法，其特征在于：所述的缝针压力传感器安装在工业平缝机的缝针末端，用于检测缝针的过程刺布力f；所述的布料厚度传感器安装在工业平缝机的工作台上，检测布料厚度l。

3.根据权利要求1所述的一种用于叠缝料的工业平缝机刺布变缝速过梗方法，其特征在于：所述的刺布模块包括角速度传感器和曲柄铰链力传感器，工业平缝机中在无刷直流电机输出轴和缝针之间通过曲柄连杆机构连接，所述的角速度传感器安装在曲柄连杆机构中曲柄的一端，用于检测曲柄相对于连杆的角速度；所述的曲柄铰链力传感器安装在曲柄连杆机构中曲柄的两端，用于检测曲柄两端铰链约束力。

4.根据权利要求1所述的一种用于叠缝料的工业平缝机刺布变缝速过梗方法，其特征在于：所述的电机转速传感器安装在工业平缝机的在无刷直流电机转轴上，用于检测电机实际转速n。

5.根据权利要求1所述的一种用于叠缝料的工业平缝机刺布变缝速过梗方法，其特征在于：所述步骤3)中过梗判断方法具体是：当过程刺布力f发生变化且布料厚度l变大时，则判断发生了过梗现象，当布料厚度l再度发生变化且变小时，过梗现象结束。

6.根据权利要求1所述的一种用于叠缝料的工业平缝机刺布变缝速过梗方法，其特征在于：所述步骤3)中动态调整方法具体是：根据曲柄连杆机构的曲柄两端铰链约束力及角速度的变化计算曲柄力矩M_AB和电机应有转速n’，进行动态调整以实现对刺布模块工作速度的调整；

当过程刺布力f减小，布料厚度l增大时，利用曲柄两端铰链的约束力、角速度及功率计算曲柄力矩，利用曲柄力矩进而计算电机应有转速n’，将电机应有转速n’和通过电机转速传感器检测获得的电机实际转速n进行比较，判断电机实际转速n是否比电机应有转速n’大：若电机实际转速n比电机应有转速n’大，则用电机应有转速n’控制调整无刷直流电机使得电机以电机应有转速n’旋转工作；若电机实际转速n不比电机应有转速n’大，则不对无刷直流电机进行调整；

当过程刺布力f增大时，布料厚度l减小时，利用曲柄两端铰链的约束力、角速度及功率计算曲柄力矩，利用曲柄力矩进而计算电机应有转速n’，将电机应有转速n’和通过电机转速传感器检测获得的电机实际转速n进行比较，判断电机实际转速n是否比电机应有转速n’小：若电机实际转速n比电机应有转速n’小，则用电机应有转速n’控制调整无刷直流电机使得电机以电机应有转速n’旋转工作；若电机实际转速n不比电机应有转速n’小，则不对无刷直流电机进行调整；

在过梗现象结束时，控制无刷直流电机提速到调整前的电机实际转速n。