[发明专利]一种基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法

权利要求书

1.一种基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：

(1)对停车库车位泊车点按照空间顺序进行编号，将车位泊车点编号作为共用节点，导入停车库车位之间的权值矩阵W，对权值矩阵W初始化，其中元素w[i][j]表示节点i到节点j的权值；

(2)利用改进Floyd算法：根据权值矩阵W，计算得到距离矩阵D和路径矩阵P，并保存路径矩阵P至本地系统中；

改进Floyd算法的计算过程为：遍历系统中每一对节点，对两节点i和j，判断是否存在节点k，若从节点i到k再到j的权值小于直接从节点i到j的权值，则更新距离矩阵D和路径矩阵P；若存在多条等效最短路径，路径矩阵P中相应元素采用集合形式包含所有可能路径；

(3)在输入起始车位编号和目标车位编号后，搜索路径矩阵P得到所有等效最短路径及其个数；

(4)在客户端界面，逐个显示出所有等效最短路径。

2.根据权利要求1所述的基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法，其特征在于，步骤(1)中，权值矩阵W的元素w[i][j]初始化规则为：若节点i和节点j相邻，则w[i][j]所表示的节点i到节点j的权值为其距离的实际值；若节点i和节点j不相邻，则w[i][j]设置为无穷大。

3.根据权利要求1所述的基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法，其特征在于，步骤(2)中，对于距离矩阵D，首先将权值矩阵W赋值给距离矩阵D，根据改进Floyd算法，若满足d[i][k]+d[k][j]<d[i][j]，则用d[i][k]+d[k][j]的权值，替换距离矩阵D中d[i][j]的权值，d[i][j]实际表示节点i到节点j的最短距离；具体的计算公式如下：

d[i][j]⁽ⁿ⁾＝min{d[i][j]^(n-1),d[i][k]^(n-1)+d[k][j]^(n-1)}

其中，上标n表示第n次计算；

对于路径矩阵P，首先将路径矩阵P初始化，令p[i][j]＝j；然后根据改进Floyd算法，若满足d[i][k]+d[k][j]<d[i][j]，则用p[i][k][j]替换路径矩阵P中p[i][j]，p[i][k][j]表示从节点i到节点k再到节点j经过的路径，p[i][j]表示从节点i到节点j经过的路径；具体计算公式如下：

其中，上标n表示第n次计算。

4.根据权利要求1所述的基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法，其特征在于，步骤(3)中，根据路径矩阵搜索所有等效最短路径时，采用双向搜索，最短路径为车位泊车点编号的有序集合。

5.根据权利要求1所述的基于改进Floyd算法的智能车辆路径规划方法，其特征在于，步骤(4)中，显示所有最短路径过程中，在路径转向处客户端弹出提示标志，提示信息则预先设定保存至本地文件中，满足预设条件则弹出。