[发明专利]确定目标点的方法、装置、电子设备及计算机可读介质

说明书

本公开提供一种确定目标点的方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于互联网技术领域。该方法包括：从地图中获取给定的初始目标点；如果判断所述初始目标点落在地图之外，则根据第一预设步长确定最终目标点；如果判断所述初始目标点在地图之内，则判断所述初始目标点是否处于障碍物中；如果所述初始目标点处于所述障碍物中，则根据第二预设步长确定最终目标点。本公开通过给定的初始目标点进行判断和搜索，以找到能够代替失效的目标点作为最终目标点，可以解决目标点落在地图之外或落在障碍物中导致目标点失效无法规划路径的问题。

技术领域

本公开总体涉及互联网技术领域，具体而言，涉及一种确定目标点的方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

随着自主移动机器人技术的研究与发展，自主移动机器人在生产生活中也逐渐得到广泛的应用，如无人车、自动巡检机器人、自动分拣机器人等。

路径规划技术是自主移动机器人中广泛使用的关键技术之一，对于机器人快速执行任务有着非常重要的意义。路径规划问题是指给定操作环境以及起始点和目标点，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使机器人能安全、无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标点。在理想情境下，机器人都能够按照给定的路径规划绕开障碍物达到目标点，完成任务，但是在实际使用场景下还存在很多意外因素，如目标点落在地图之外或者目标点落在障碍物中时地图上显示为位置区域等情况均会导致目标点失效，进而导致无法正常进行机器人的路径规划。

因此，现有技术中的技术方案还存在有待改进之处。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供一种确定目标点的方法、装置、电子设备及计算机可读介质，解决上述技术问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一方面，提供一种确定目标点的方法，包括：

从地图中获取给定的初始目标点；

如果判断所述初始目标点落在地图之外，则根据第一预设步长确定最终目标点；

如果判断所述初始目标点在地图之内，则判断所述初始目标点是否处于障碍物中；

如果所述初始目标点处于所述障碍物中，则根据第二预设步长确定最终目标点。

在本公开的一个实施例中，从地图中获取给定的初始目标点包括：

对所述地图中障碍物所在区域进行填充；

从填充后的地图中获取目标点的坐标，并将所述目标点的坐标从世界坐标系转换到地图坐标系，得到所述初始目标点。

在本公开的一个实施例中，判断所述初始目标点落在地图之外包括：

如果所述初始目标点的地图坐标(Xm,Ym)满足第一预设条件，则所述初始目标点落在地图之外，其中所述第一预设条件为：

Xm0，XmW，Ym0，YmH四种情况之一；

其中W和H分别为所述地图的宽度和高度。

在本公开的一个实施例中，根据第一预设步长确定最终目标点包括：

通过所述初始目标点的地图坐标(Xm,Ym)结合所述第一预设步长，得到新的目标点；

如果所述新的目标点落在障碍物中，则所述第一预设步长加1之后重新计算得到所述新的坐标点，直到所述新的目标点不落在障碍物中。

在本公开的一个实施例中，判断所述初始目标点是否处于障碍物中包括：