[发明专利]一种洗车机器人智能洗车的方法

说明书

本发明公开了一种洗车机器人智能洗车的方法，涉及自动洗车技术领域，洗车机器人包括：车体、行进动力装置、控制器、工作部和若干测距传感器；洗车机器人智能洗车的方法包括如下步骤：首先将车辆停在预定位置，控制器控制洗车机器人开始行进，洗车机器人与汽车保持平行状态；当洗车机器人行进到汽车拐角处时，控制器根据两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离实时调整转向角度；在洗车机器人绕汽车行进过程中，工作部对汽车进行洗车作业；本发明实现了全自动化洗车，大大提高了洗车效率，同时通过控制器设定洗车机器人的洗车时间；通过碰撞传感器和跟随传感器的设置，使得本发明的洗车方法具有防碰撞功能和跟随洗车模式。

技术领域

本发明涉及自动洗车技术领域，尤其是一种洗车机器人智能洗车的方法。

背景技术

随着社会的发展，私家车越来越多，汽车的周边产业也越来越多，对于洗车来说，现有的清洗汽车主要有两种方式：传统的洗车方法是依靠工作人员手持喷水枪对汽车进行清洗，人工洗车，这种洗车方式速度慢，全靠人来进行操作，占用人的时间，费时费力；第二、自动洗车店洗车，这种洗车方式只能在固定的洗车店内进行洗车，具有局限性，制造成本高，自动洗车的高压水枪和喷头沿着已经设定好的轨道行走或者汽车行走经过高压水枪喷头前面，机器对汽车进行冲洗，需要用大量的水，洗车费贵，而且不能适用于家庭使用。

如中国发明专利CN105798926B所公开的一种自动洗车机器人，包括移动部分、环形架、底板、框架、横梁、电控箱、高压水泵，其特征在于：所述的移动部分包括横置架、滚轮支撑架、滚轮、压缩弹簧、视频采集器、高压水枪、进水管口、第一电缸、滑块、第二电缸、导轨、伺服电机、主动齿轮，所述的横置架水平安装在所述环形架上部；该发明的洗车机器人机构复杂，占地面积大，不能很好的适用于家庭使用。

又如中国发明专利CN107179747A所公开的一种用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机，该方法首先扫描车辆获取车辆的外部轮廓数据，根据车辆轮廓来确定与车辆保持安全距离的情况下高压水枪的预定位置曲线，根据高压水枪要实现的预定位置曲线获取对传动轴机器手的伺服控制信息，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，从而带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，通过高压水枪向车辆喷射高压液体，对车辆进行清洁；该发明洗车方法实现起来操作复杂，针对不同车型需要进行不同设置。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明是针对现有技术所存在的上述缺陷，特提供一种洗车机器人智能洗车的方法，解决现有的采用人工洗车费时费力的问题，同时还解决了洗车装置结构复杂以及洗车方法复杂的问题，并进一步解决了现有洗车方法不能适于家用的问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种洗车机器人智能洗车的方法，洗车机器人智能洗车的方法通过下述洗车机器人实施，洗车机器人包括：车体、行进动力装置、控制器、工作部和若干测距传感器，行进动力装置、控制器、工作部和若干测距传感器设置在车体上，控制器用于控制行进动力装置前进、后退或转向，工作部用于清洁车辆，若干测距传感器用于测量洗车机器人与周围的距离；

洗车机器人智能洗车的方法包括如下步骤：

首先将车辆停在预定位置，此时启动洗车机器人，洗车机器人一侧的两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离，并将该距离数值信号传输至控制器；

同时控制器控制洗车机器人开始行进，在行进过程中，在汽车一侧时，控制器根据距离数值信号调整洗车机器人行进方向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，此时洗车机器人与汽车保持平行状态；

当洗车机器人行进到汽车拐角处时，洗车机器人前端的测距传感器测量的距离增大，此时控制器控制洗车机器人进行转向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，转向过程中控制器根据两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离实时调整转向角度；