[发明专利]车外环境识别装置

说明书

本发明提供一种车外环境识别装置。提前且稳定地检测出行人等特定物。车外环境识别装置的计算机作为以下功能部发挥功能：立体物区域确定部，通过基于亮度图像的单眼识别来确定存在立体物(212)的立体物区域(216)；规定部位确定部，使立体物区域与距离图像(128)对应，基于距离信息来确定立体物区域的规定部位(218)；以及移动速度导出部，将确定出的规定部位的移动速度导出。如此能够提前且稳定地检测出行人等特定物。

技术领域

本发明涉及一种确定存在于本车辆的行进方向的特定物的车外环境识别装置。

背景技术

以往，已知有这样的技术(例如，专利文献1)，即，检测位于本车辆的前方的车辆等立体物，以避免与先行车辆之间的冲撞(避撞控制)，或者将与先行车辆之间的车间距离保持在安全距离的方式进行控制(巡航控制)。

另外，作为检测上述立体物的技术，公开了这样的技术(例如，专利文献2)，即，参照拍摄本车辆的侧方而得到的图像图案，基于边缘的本车辆前后方向的对称性，检测与本车辆并行的并行车辆。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3349060号公报

专利文献2：日本特开2008-134877号公报

发明内容

技术问题

作为存在于本车辆的行进方向的特定物，包括沿相同方向行驶的先行车辆和/或沿本车辆横向横穿行进道路的行人(人)和自行车等。对于这样的横穿行进道路的行人和/或自行车等，期望通过其轮廓来判断像行人的形态或像自行车的形态。但是，行人与汽车、自行车相比，其绝对体积小，其行动不稳定的情况多。因此，如果一直等到通过整体的轮廓等来确定是行人，则在此期间本车辆与行人之间的距离变短，会需要采取紧急动作作为避撞控制。

特别是，在行人从汽车等立体物的背后突然出现在行进道路的情况下，在该立体物与行人相对于本车辆的相对距离连续的期间，仅通过距离信息无法区分立体物和行人，难以提前检测出行人。

本发明鉴于以上问题，其目的在于提供一种能够提前且稳定地检测出行人等特定物的车外环境识别装置。

技术方案

为了解决上述问题，本发明的车外环境识别装置的计算机作为以下功能部发挥功能：立体物区域确定部，通过基于亮度图像的单眼识别来确定存在立体物的立体物区域；以及规定部位确定部，使立体物区域与距离图像对应，基于距离信息来确定立体物区域的规定部位。

还可以具备移动速度导出部，该移动速度导出部将确定出的规定部位的移动速度导出。

立体物可以为人，规定部位可以为与人的肩膀相当的垂直位置的水平方向中央。

有益效果

根据本发明，可以提前且稳定地检测出行人等特定物。

附图说明

图1是示出了车外环境识别系统的连接关系的框图。

图2是用于说明亮度图像和距离图像的说明图。

图3是示出了车外环境识别装置的大致功能的功能框图。

图4是示出车外环境识别处理的流程的流程图。

图5是用于说明立体物区域确定处理的说明图。

图6是用于说明规定部位确定处理的说明图。

符号说明

120 车外环境识别装置

160 立体物区域确定部

162 规定部位确定部