[发明专利]用于机器人的抓爪系统

权利要求书

1.一种用于机器人(1)的抓爪系统(10)，包括用于传送物体(2)的第一抓爪元件(100)，其中所述第一抓爪元件包括具有用于支承所述物体的支承平面(111)的抓爪手(110)、与所述支承平面相对的抓爪拇指(120)，以及用于部署所述物体的部分的在所述抓爪手与所述抓爪拇指之间的槽口(130)，所述抓爪系统还包括第二抓爪元件(200)，其与所述第一抓爪元件(100)协作，用于将所述物体装固在所述第一抓爪元件与所述第二抓爪元件之间，其中所述第二抓爪元件(200)包括间隔开用于装固所述物体的两个抓爪指(210a,b)，并且其中所述第一抓爪元件(100)的所述抓爪拇指(120)包括用于接合在间隔的抓爪指(210)之间的叉(122)。

2.根据权利要求1所述的抓爪系统(10)，其特征在于，所述抓爪手(110)和/或抓爪拇指(120)包括布置成提供第一控制信号(155)的第一传感器(150)。

3.根据权利要求2所述的抓爪系统(10)，其特征在于，所述第一传感器(150)包括光电发射器(151)和接收器(152)的组合，并且所述第一控制信号(155)指示所述物体(2)的存在。

4.根据权利要求2所述的抓爪系统(10)，其特征在于，所述第一传感器(150)包括力传感器(153)，并且所述第一控制信号(155)指示所述物体的负载。

5.根据权利要求1所述的抓爪系统(10)，其特征在于，所述抓爪指(210a,b)均包括指末端(211a,b)，其包括用于提供第二控制信号(255)的第二传感器(253a,b)。

6.根据权利要求1所述的抓爪系统，其特征在于，所述第一抓爪元件(100)和所述第二抓爪元件(200)包括外表面(160,260)，其包括用于与制品的碰撞检测的力传感器。

7.一种机器人系统(1)，具体是用于支持人的工业机器人或服务机器人，包括根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的抓爪系统(10)。

8.根据权利要求7所述的机器人系统(1)，其特征在于，所述机器人系统(1)还包括控制系统(300)，其布置成可控制地操作驱动器(300)，以使第一抓爪元件(100)与第二抓爪元件(200)接合用于将物体(2)装固在所述元件之间。

9.根据权利要求8所述的机器人系统(1)，其特征在于，控制系统(300)的控制信号输入基于第一控制信号(155)和/或第二控制信号(255)。