[发明专利]基于航迹折叠因子解模糊的多重频目标检测前跟踪方法

权利要求书

1.基于航迹折叠因子解模糊的多重频目标检测前跟踪方法，其特征在于，包括：

S1、根据某重频下得到的数据生成一组新的量测信息组；

S2、根据跨边界搜索准则，对不同重频下的新的量测信息组进行各重频下的模糊航迹检测和跟踪；步骤S2所述根据跨边界搜索准则，对某重频下的新的量测信息组进行各重频下的模糊航迹检测和跟踪，具体包括以下步骤：

A1、第一时刻，各目标状态的值函数为第一帧回波数据的幅度值；且各帧之间的状态转移函数为0；

A2、从第二时刻开始，各目标状态的值函数为可能转移到该状态的前一帧值函数的最大值与该状态对应的幅度值之和；

A3、根据跨边界搜索准则，得到各帧之间的状态转移函数；

A4、若目标状态的值函数大于或等于门限，则判定目标存在，并对目标状态进行估计；

A5、根据目标状态估计得到对应重频下估计的模糊航迹；

S3、引入折叠因子对将各重频下得到的模糊航迹进行联合解模糊，得到真实的目标航迹；步骤S3具体包括以下步骤：

B1、根据某个目标的模糊航迹距离折叠因子以及其多普勒折叠因子，得到该目标模糊航迹某时刻的状态与真实航迹中间的关系；

B2、设定不同重频下的两条目标模糊航迹能够互相关联；

B3、遍历各重频下的所有目标模糊航迹，对其进行B2所述的关联操作，找到各重频下能够进行关联上的所有目标模糊航迹；

B4、将步骤B3中找到的所有目标模糊航迹进行融合，得到真实目标的航迹。

2.根据权利要求1所述的基于航迹折叠因子解模糊的多重频目标检测前跟踪方法，其特征在于，步骤A4所述对目标状态进行估计具体包括：

对于最后一个时刻，各目标状态的估计值根据最优一时刻目标状态转移函数计算；

其他时刻，各目标状态的估计值根据下一时刻的目标状态转移函数计算。

3.根据权利要求1所述的基于航迹折叠因子解模糊的多重频目标检测前跟踪方法，其特征在于，跨边界搜索准则具体为上一时刻目标状态可能转移到当前时刻目标状态的所有可能的集合范围，其定义为：

其中，分别用来补偿距离、方位和多普勒维上的量化以及过程噪声，R_ui和v_bi分别为PRF_i所对应的最大不模糊距离和最大不模糊多普勒，此外ρ₁(·),ρ₂(·)为保证值函数积累中可以跨边界搜索的条件，表示第i重频下的k时刻的任一压缩后的状态，表示第i重频下的k时刻的距离，表示第i重频下的k时刻的径向速度，表示第i重频下的k时刻的方位，表示第i重频下的k-1时刻的距离，表示第i重频下的k-1时刻的径向速度，表示第i重频下的k-1时刻的方位，表示第i重频下的k-1时刻的方位速度，T_s表示帧间间隔。

4.根据权利要求3所述的基于航迹折叠因子解模糊的多重频目标检测前跟踪方法，其特征在于，ρ₁(·),ρ₂(·)具体形式为：

Δr表示雷达距离分辨力。