[发明专利]定位方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及一种定位方法、装置和计算机可读存储介质，其中方法包括：计算未知节点的估计坐标；在所述估计坐标的邻域范围内生成多个候选坐标；计算所述候选坐标的误差值，依照所述误差值，搜寻所述候选坐标中的误差值最小的坐标为最优坐标；将所述最优坐标作为未知节点的坐标，对所述未知节点进行定位。上述定位方法，在计算得到未知节点估计坐标后，进一步在估计坐标邻域生成多个候选坐标，计算候选坐标的误差值，根据误差值进一步筛选得到误差值做小的坐标为最优坐标，对未知节点进行定位，从而可以减小最终用于未知节点定位的坐标的误差，提升未知节点的定位精准度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

室内定位技术的重要性在我们的生活中的方方面面都能体现，为人们的生活带来了巨大的改变，也带动了很多应用和服务的发展。目前，室内定位技术的更新需求也越来越大。

现有技术在进行室内定位时，一般是通过多个已知锚节点对未知节点进行坐标定位，根据未知节点与多个已知锚节点之间的估计距离，估算得到未知节点的坐标，对未知节点进行定位。

然而上述现有室内定位技术，对未知节点的定位存在较大的误差，定位精确度较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确地对未知节点进行定位的定位方法、装置和计算机可读存储介质。

一种定位方法，包括以下步骤：

计算未知节点的估计坐标；

在所述估计坐标的邻域范围内生成多个候选坐标；

计算所述候选坐标的误差值，依照所述误差值，搜寻所述候选坐标中的误差值最小的坐标为最优坐标；

将所述最优坐标作为未知节点的坐标，对所述未知节点进行定位。

上述定位方法，在计算得到未知节点估计坐标后，进一步在估计坐标邻域生成多个候选坐标，计算候选坐标的误差值，根据误差值进一步筛选得到误差值做小的坐标为最优坐标，对未知节点进行定位，从而可以减小最终用于未知节点定位的坐标的误差，提升未知节点的定位精准度。

在一个实施例中，所述计算未知节点的估计坐标包括：

估算未知节点到多个锚节点的距离；

获取以各个所述锚节点为圆心，未知节点到所述锚节点的距离为半径生成的圆的外接正方形；

计算各个锚节点对应的所述外接正方形的相交区域；

计算所述相交区域的中心点坐标作为未知节点的估计坐标。

上述实施例的技术方案，通过计算用于未知节点定位的多个锚节点的以未知节点到该锚节点的距离为半径的圆的外接正方形的相交区域，取该相交区域的中心点为未知节点的估计坐标，由于圆的外接正方形的坐标易于计算，可以较为简便快速地计算获取相交区域的坐标，以确定估计坐标，提升计算效率。

在一个实施例中，所述候选坐标依照下式生成：

其中，

上式中，为未知节点的估计坐标，为估计坐标的邻域，R为区间[0，1]内均匀分布的随机数。

上述实施例的技术方案，利用区间[0，1]内均匀分布的随机数为系数，在未知节点的邻域范围随机生成多个候选坐标，这些候选坐标在估计坐标邻域范围，可能比估计坐标更接近未知节点的实际坐标，因此可以以这些候选坐标为依据，用于筛选得到最优坐标对未知节点进行定位。

在一个实施例中，所述计算所述候选坐标的误差值，依照所述误差值，搜寻所述候选坐标中的误差值最小的坐标为最优坐标包括：