[发明专利]一种移动机器人平台自定位系统及自定位方法

权利要求书

1.一种移动机器人平台自定位系统，包括移动机器人平台和定位装置，所述移动机器人平台内部具有一个蓝牙模块，其特征在于，所述定位装置安装于天花板、且具有三个内置蓝牙模块的信标，所述信标通过其内置的蓝牙模块与移动机器人平台的蓝牙模块进行通信，计算得出信标与移动机器人平台蓝牙模块间的斜角距离；所述定位装置通过高度测量模块测得信标与移动机器人的垂直距离；由控制器计算出所述信标与移动机器人平台的水平距离，得到移动机器人平台的相对坐标。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台自定位系统，其特征在于，位于天花板的三个信标需要提前测量它们的相对距离，提前用移动机器人平台内的控制器建立平面坐标系。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台自定位系统，其特征在于，所述移动机器人平台的控制器连接蓝牙模块，识别三个信标的ID，每个信标的ID是唯一的。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台自定位系统，其特征在于，所述移动机器人平台还包括：

一处理单元，用以计算各个信标与移动机器人平台蓝牙模块间的斜角距离、水平距离及相对位置，其中计算程序以该垂直距离和斜线距离进行三角函数计算出三个水平距离，用三边定位算法计算当前的相对位置。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的一种移动机器人平台自定位系统，其特征在于，所述蓝牙模块为贴片式。

6.一种移动机器人平台自定位方法，其特征在于，采用如权利要求1-4任一所述的移动机器人平台自定位系统。

7.根据权利要求6所述的一种移动机器人平台自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)通过一高度测量单元测量定位装置到一地板间的垂直距离；

(b)三个信标会向移动机器人平台发送用于标识自己唯一的ID，随后会请求移动机器人平台发送一个射频信号，并要求移动机器人平台附带蓝牙定位节点的ID以及这个射频信号的发送功率P1；射频信号在传播到蓝牙定位节点的过程中会有功率的衰减，得到接收功率P2；使用RSSI测距算法进行此节点与移动机器人平台的距离计算，得到斜角距离L；

(c)依据该垂直距离与该斜角距离计算该定位装置与该移动机器人平台的一水平距离；

(d)依次计算出三个信标与移动机器人平台的水平距离S1、S2和S3，用三点定位算法计算出移动机器人平台当前的坐标。