[发明专利]一种多串口舵机控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种多串口舵机控制系统，其特征在于：包括多个串口舵机，多个串口舵机通过总线与外置单片机连接，所述每个串口舵机包括主体，主体由前端盖和后端盖构成，主体内部包括直流电机、减速齿轮组、电位器、内部电板和编码器，所述直流电机末端与减速齿轮组连接，所述直流电机上方设置有内部电板，内部电板与直流电机之间设置有编码器，内部电板上方设置有电位器。

2.根据权利要求1所述的一种多串口舵机控制系统，其特征在于：所述减速齿轮组一端设置有输出轴，前盖端侧壁上设置有输出轴孔，输出轴末端从输出轴孔穿出。

3.根据权利要求2所述的一种多串口舵机控制系统，其特征在于：所述输出轴下方设置有电连接端子。

4.根据权利要求1所述的一种多串口舵机控制系统，其特征在于：所述内部电板上设置有单片机和驱动板。

5.根据权利要求1所述的一种多串口舵机控制系统，其特征在于：所述后端盖上设置有轴承，轴承内设置有穿线孔。

6.一种如权利要求1至5之一所述多串口舵机控制系统的控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

(1)进入掉电记录模式，调整每个串口舵机的转动方向和转动角度，串口舵机中的编码器将串口舵机的转动信息转化为电信号通过串口和数据总线传到外置单片机；

(2)通过写好的通信协议代码将电信号存储在外置单片机中，外置单片机将分配给每个串口舵机的ID存储在通信协议中的标识位中，转动信息存储在通信协议中的数据域中；

(3)进入复现模式，外置单片机将存储的串口舵机运动信息通过传输指令的形式依据标识位中的ID号传输到相应串口舵机内部电板上的单片机中；

(4)内部电板上的单片机对串口舵机的驱动板发送脉冲信号以驱动所述舵机内的直流电机旋转实现每个串口舵机的转动，达到将所述掉电记录模式下记录的舵机运动状态复现的目的。

7.根据权利要求6所述的一种多串口舵机控制系统的控制方法，其特征在于：所述传输指令包含掉电记录模式下所记录的舵机转动角度及方向信息。

8.根据权利要求6所述的一种多串口舵机控制系统的控制方法，其特征在于：所述掉电记录模式是在断电状态下，所述断电状态是指串口舵机内的直流电机和单片机断电，所述串口舵机内的编码器和用于记录的外置单片机仍处于接电状态。

9.根据权利要求6所述的一种多串口舵机控制系统的控制方法，其特征在于：所述串口舵机的转动方向包括正转和反转。