[发明专利]螺丝锁付方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种螺丝锁付方法、装置及计算机可读存储介质，螺丝锁付方法包括以下步骤：对待锁付区域进行相机标定，得到第一转换矩阵；获取螺丝孔位图像，计算螺丝孔位图像中一螺丝孔位的中心的第二像素坐标，并获取螺丝孔位的中心对应的第二物理坐标；获取螺丝孔位图像中预设个数的螺丝孔位的中心的像素坐标，得到第二像素坐标组，获取所述预设个数的螺丝孔位的中心的物理坐标，得到第二物理坐标组；从而得到第二转换矩阵；基于所述第二转换矩阵，得到所有的螺丝孔位中心的物理坐标对应的锁付点坐标组；控制螺丝机根据所述锁付点坐标组执行螺丝锁付动作。通过本发明，减少了人工调试锁螺丝机的工作量，提高了锁螺丝机螺丝锁付精度与效率。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及螺丝锁付方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，随着工业生产的需要，自动锁螺丝机得到了广泛的应用。自动锁螺丝机是通过各类电动气动元器件实现螺丝的自动输送、拧紧、检测等工序，通过设备来简化螺丝紧固工序，达到减少人工数量及减少人工误操作带来的不良因素。

但是在自动锁螺丝机的使用过程中，由于夹冶具和待锁付产品放置在工作台上本身存在的误差，造成锁螺丝孔位存在偏差，锁付效果不好。另外，由于需要定制夹冶具和人工编写锁螺丝机孔位信息程序，使得锁螺丝机使用难度较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种螺丝锁付方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中锁螺丝机使用难度较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种螺丝锁付方法，所述螺丝锁付方法包括以下步骤：

对待锁付区域进行相机标定，得到所述待锁付区域对应的第一转换矩阵；

获取所述待锁付区域对应的螺丝孔位图像，计算所述螺丝孔位图像中一螺丝孔位的中心的第二像素坐标，并获取所述螺丝孔位的中心对应的第二物理坐标；

获取所述螺丝孔位图像中预设个数的螺丝孔位的中心的像素坐标，得到第二像素坐标组，获取所述预设个数的螺丝孔位的中心的物理坐标，得到第二物理坐标组；

基于所述第一转换矩阵、第二像素坐标、第二物理坐标、第二像素坐标组以及第二物理坐标组，得到第二转换矩阵；

获取所述螺丝孔位图像中所有的螺丝孔位中心的物理坐标，并基于所述第二转换矩阵，得到锁付点坐标组；

控制螺丝机根据所述锁付点坐标组执行螺丝锁付动作。

可选的，所述对待锁付区域进行相机标定，得到所述待锁付区域对应的第一转换矩阵的步骤包括：

获取待锁付区域对应的圆形标定板图像，分别计算所述圆形标定板图像中n个采样点的圆心的像素坐标，得到第一像素坐标组，控制螺丝机的电动起子末端分别到达所述n个采样点的圆心，并记录电动起子末端的物理坐标，得到第一物理坐标组，其中n大于等于3；

根据所述第一像素坐标组以及第一物理坐标组，得到第一转换矩阵。

可选的，所述获取所述待锁付区域对应的螺丝孔位图像，计算所述螺丝孔位图像中一螺丝孔位的中心的第二像素坐标，并获取所述螺丝孔位的中心对应的第二物理坐标的步骤包括：

获取所述待锁付区域对应的螺丝孔位图像，计算所述螺丝孔位图像中一螺丝孔位的中心的第二像素坐标，控制螺丝机的电动起子末端抓取螺丝锁付至所述螺丝孔位，并获取电动起子末端的第二物理坐标。

可选的，所述获取所述螺丝孔位图像中预设个数的螺丝孔位的中心的像素坐标，得到第二像素坐标组，获取所述预设个数的螺丝孔位的中心的物理坐标，得到第二物理坐标组的步骤包括：

获取所述螺丝孔位图像中m个螺丝孔位的中心的像素坐标，得到第二像素坐标组，获取所述m个的螺丝孔位的中心的物理坐标，得到第二物理坐标组，其中，m大于等于3。