[发明专利]采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构

权利要求书

1.采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：它包括大腿(1)和小腿(2)；所述大腿(1)包括气动肌肉一(1-1)、气动肌肉二(1-2)、大腿支架(1-3)、髋关节轴(1-11)、膝关节轴(1-12)、弹簧组一(1-9)和弹簧组二(1-10)；气动肌肉一(1-1)、气动肌肉二(1-2)、弹簧组一(1-9)、弹簧组二(1-10)、髋关节轴(1-11)和膝关节轴(1-12)安装在大腿支架(1-3)上；髋关节轴(1-11)和膝关节轴(1-12)分别为带有轮槽的关节轴，髋关节轴(1-11)邻近气动肌肉一(1-1)的气动接头端设置并相对大腿支架(1-3)转动，膝关节轴(1-12)邻近气动肌肉一(1-1)的端部接头端设置并相对大腿支架(1-3)转动；

气动肌肉一(1-1)的端部接头端与钢丝绳组一连接，钢丝绳组一穿过膝关节轴(1-12)的轮槽后与弹簧组一(1-9)连接，气动肌肉二(1-2)的端部接头端与钢丝绳组二连接，钢丝绳组二穿过髋关节轴(1-11)的轮槽后与弹簧组二(1-10)连接；

大腿(1)通过膝关节轴(1-12)与小腿(2)的一端转动连接，大腿(1)通过髋关节轴(1-11)与仿青蛙机器人的髋关节转动连接，小腿(2)的另一端还设置有用于连接仿青蛙机器人足部的踝关节轴(5)。

2.根据权利要求1所述采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：所述小腿(2)包括小腿气动肌肉(2-1)、小腿支架(2-2)、踝关节轴(2-3)和小腿弹簧组(2-4)；小腿气动肌肉(2-1)、踝关节轴(2-3)和小腿弹簧组(2-4)分别安装在小腿支架(2-2)上；踝关节轴(2-3)邻近小腿气动肌肉(2-1)的端部接头端设置，踝关节轴(2-3)为带有轮槽的关节轴且能相对小腿支架(2-2)转动，小腿支架(2-2)固接在膝关节轴(1-12)上，小腿气动肌肉(2-1)的端部接头端与小腿钢丝绳连接，小腿钢丝绳穿过踝关节轴(2-3)的轮槽并与小腿弹簧组(2-4)连接。

3.根据权利要求2所述采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：弹簧组一(1-9)包括并列设置的两根弹簧，该两根弹簧一端与钢丝绳连接，该两根弹簧的另一端固定在弹簧固定柱(1-5)上，弹簧固定柱(1-5)安装在大腿支架(1-3)上。

4.根据权利要求2或3所述采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：弹簧组二(1-10)包括并列设置的两根弹簧，该两根弹簧一端与钢丝绳连接，该两根弹簧的另一端固定在弹簧固定柱(1-5)上，弹簧固定柱(1-5)安装在大腿支架(1-3)上。

5.根据权利要求4所述采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：小腿弹簧组(2-4)包括并列设置的两根小腿弹簧，该两根小腿弹簧一端与钢丝绳连接，该两根小腿弹簧的另一端固定在小腿弹簧固定柱(2-5)上，小腿弹簧固定柱(2-5)安装在小腿支架(2-2)上。

6.根据权利要求5所述采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：大腿支架(1-3)包括大腿上骨骼板(1-3-1)和大腿下骨骼板(1-3-2)；大腿上骨骼板(1-3-1)与大腿下骨骼板(1-3-2)间隔并列设置并连接在一起，大腿上骨骼板(1-3-1)与大腿下骨骼板(1-3-2)之间设有与二者连接的气动肌肉一(1-1)、气动肌肉二(1-2)、弹簧组一(1-9)、弹簧组二(1-10)、髋关节轴(1-11)和膝关节轴(1-12)。

7.根据权利要求5或6所述采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：小腿支架(2-2)包括小腿上骨骼板(2-2-1)和小腿下骨骼板(2-2-2)；小腿上骨骼板(2-2-1)和小腿下骨骼板(2-2-2)间隔并列设置并连接在一起，小腿上骨骼板(2-2-1)与小腿下骨骼板(2-2-2)之间设有与二者连接的小腿气动肌肉一(2-1)和小腿弹簧组(2-4)，膝关节轴(1-12)与小腿上骨骼板(2-2-1)固接。

8.根据权利要求7所述采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，其特征在于：大腿上骨骼板(1-3-1)和小腿下骨骼板(2-2-2)之间设置有静密封圈(3-1)、动密封圈(3-2)和压缩弹簧(3-3)；静密封圈(3-1)、动密封圈(3-2)和压缩弹簧(3-3)由下至上套在膝关节轴(1-12)上，静密封圈(3-1)固接在大腿上骨骼板(1-3-1)上，压缩弹簧(3-3)顶靠在动密封圈(3-2)和小腿下骨骼板(2-2-2)上。