[发明专利]无人机的室内飞行方法及相关产品

说明书

本发明公开提供一种无人机的室内飞行方法及相关产品，所述方法包括如下步骤：当检测到预设的无人机定位周期到达时，所述同步发光阵列发射红外光线，且三个所述线性红外光发射器根据所述预设旋转角速度依次绕对应的所述轴X、Y、Z旋转，并发射线性红外光；所述定位模块在所述预设的无人机定位周期内分别获取接收到所述同步发光阵列、三个所述线性红外光发射器发射的红外光线的时间点；所述定位模块根据所述预设旋转角速度以及四个所述时间点，确定所述无人机的位置并输出。本申请提供的技术方案具有成本更低、体积更小、功耗更低的优点。

技术领域

本发明涉及通信以及无人机技术领域，具体涉及一种无人机的室内飞行方法及相关产品。

背景技术

现有的无人机在室内飞行时，由于没有GNSS信号，往往难以进行精确的空间定位。即便采用光流定位，也只能获取相对位置，而且在地面纹理不明显的区域效果欠佳。无人机精准的室内飞行，可以用于仓库的物流运输、标签统计以及室内表演等领域。现有的无人机室内定位系统成本高，精度较低且功耗大。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机的室内飞行方法及相关产品，可以实现低成本、高精度、小功耗的室内定位飞行。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机的室内定位系统，所述系统包括信号发射基站和定位模块，所述信号发射基站包括分别绕三个互相垂直轴X、Y、Z旋转的线性红外光发射器和一个同步发光阵列，所述定位模块位于无人机中，其中：

当所述同步发光阵列发射红外光线时，三个所述线性红外光发射器根据预设旋转角速度依次绕对应的所述轴X、Y、Z旋转，并发射线性红外光；

所述定位模块在检测到所述同步发光阵列发射红外光线时，分别获取接收到所述同步发光阵列、三个所述线性红外光发射器发射的红外光线的时间点；

所述定位模块根据所述旋转角速度以及四个所述时间点，确定所述无人机的位置并输出。

可选的，所述线性红外光发射器和同步发光阵列发射的红外光波长为850nm或940nm。

可选的，所述定位模块包括三个相互间隔120度、并弯曲60度的红外信号接收管。

可选的，所述定位模块包括跨阻放大器、高通滤波器、同相放大电路以及微处理器，其中：

所述跨阻放大器用于将接收到的所述同步发光阵列、三个所述线性红外光发射器发射的红外光信号转换成对应的电信号，并将所述电信号进行预设强度的低噪声放大，以得到放大后电信号；

所述高通滤波器用于根据预设的目标信号对所述放大后电信号进行低频干扰滤除，以得到滤波后电信号；

所述同相放大电路用于对所述滤波后电信号进行进一步放大，以得到进一步放大电信号；

所述微处理器用于根据所述同步发光阵列、三个所述线性红外光发射器对应的所述进一步放大电信号，分别获取所述定位模块接收到所述同步发光阵列、三个所述线性红外光发射器发射的红外光线的时间点，根据所述预设旋转角速度以及四个所述时间点，确定所述无人机的位置并输出。

第二方面，提供一种基于第一方面所述室内定位系统的无人机室内定位方法，所述方法包括下述步骤：

当检测到预设的无人机定位周期到达时，所述同步发光阵列发射红外光线，且三个所述线性红外光发射器根据所述预设旋转角速度依次绕对应的所述轴X、Y、Z旋转，并发射线性红外光；

所述定位模块在所述预设的无人机定位周期内分别获取接收到所述同步发光阵列、三个所述线性红外光发射器发射的红外光线的时间点；

所述定位模块根据所述预设旋转角速度以及四个所述时间点，确定所述无人机的位置并输出。