[发明专利]一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置

权利要求书

1.一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置，其特征在于，包括鞋垫(28)，所述鞋垫(28)上设置有脚底压力传感器组件(1)，所述鞋垫(28)的后端设置有下肢连接组件，所述下肢连接组件包括与鞋垫(28)固定连接的足底连接架(2)，所述足底连接架(2)上方设置有小腿连接架(4)，所述小腿连接架(4)上方设置有大腿连接架(6)；所述大腿连接架(6)上端、小腿连接架(4)上端、小腿连接架(4)下端和足底连接架(2)上端分别铰接有控制开关组件，所述控制开关组件与脚底压力传感器组件(1)信号连接，所述控制开关组件上滑动连接仿生弹簧组件(9)，所述仿生弹簧组件(9)与控制开关组件匹配卡接实现限位，所述仿生弹簧组件(9)包括第一连接杆(12)，所述第一连接杆(12)的上端通过铰链c(13)与弹簧下连接架(14)连接，所述弹簧下连接架(14)的两侧分别设置有并联弹簧安装支柱a(16)和并联弹簧安装支柱b(21)，所述并联弹簧安装支柱b(21)上设置有并联弹簧b(22)，所述并联弹簧安装支柱a(16)上设置有并联弹簧a(15)，所述并联弹簧安装支柱a(16)和并联弹簧安装支柱b(21)之间设置有阻尼器(23)，所述阻尼器(23)的上端设置有串联弹簧(20)，所述串联弹簧(20)的上端与弹簧上连接架(17)固定，所述弹簧上连接架(17)的两侧分别与并联弹簧安装支柱a(16)和并联弹簧安装支柱b(21)固定，所述弹簧上连接架(17)的上方通过铰链d(19)与第二连接杆(18)连接；所述第二连接杆(18)与第一连接杆(12)上设置有多个连通的排孔。

2.根据权利要求1所述的一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置，其特征在于，所述脚底压力传感器组件(1)包括内嵌在鞋垫(28)上的脚底压力传感器a(29)和脚底压力传感器b(30)，所述脚底压力传感器b(30)位于鞋垫(28)上对应于足跟的位置，所述脚底压力传感器a(29)位于鞋垫(28)上对应于第一跖骨的位置，所述脚底压力传感器a(29)和脚底压力传感器b(30)分别采集压力信号，并将压力信号通过导线传送给控制开关组件。

3.根据权利要求1所述的一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置，其特征在于，所述控制开关组件包括结构相同的控制开关组件a(7)、控制开关组件b(8)、控制开关组件c(10)和控制开关组件d(11)；所述控制开关组件a(7)包括通过铰链e(24)与大腿连接架(6)后侧铰接的控制开关安装支架(27)，所述控制开关安装支架(27)上穿设有第二连接杆(18)，所述控制开关安装支架(27)通过控制开关安装螺钉(26)与控制开关(25)固定，所述控制开关(25)上的圆柱杆与第二连接杆(18)上的排孔匹配卡接。