[发明专利]一种双刷玻璃幕墙清洗设备

权利要求书

1.一种双刷玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，包括机架(1)、设置在机架(1)之上的控制系统(2)、至少一对设置在机架(1)之上的履带吸盘(3)、设置在机架(1)之上的第一平衡式清洗器(4)、第二平衡式清洗器(5)；其中：履带吸盘(3)的行走履带(301)上设置有至少一列的软胶吸盘(302)；控制系统(2)包括主控制器(201)、至少一个第一滚刷电机(2021)、至少一个第一水平推杆电机(2031)、至少一个第一接触开关(2041)、至少一个第一障碍检测传感器(2051)；主控制器(201)分别与第一滚刷电机(2021)、第一水平推杆电机(2031)、第一接触开关(2041)、第一障碍检测传感器(2051)电性相连；

控制系统(2)还包括一个第二滚刷电机(2022)、一个第二水平推杆电机(2032)、一个第二接触开关(2042)、一个第二障碍检测传感器(2052)；主控制器(201)分别与第二滚刷电机(2022)、第二水平推杆电机(2032)、第二接触开关(2042)、第二障碍检测传感器(2052)电性相连；

第一平衡式清洗器(4)包括第一清洗滚刷(401)、第一伸缩配重箱(402)、第一水平运动导轨面(403)、第一伸缩配重连杆(404)；第一平衡式清洗器(4)通过第一水平运动导轨面(403)设置在机架(1)之中，第一清洗滚刷(401)和第一伸缩配重箱(402)沿着第一水平运动导轨面(403)相向运动；第一水平运动导轨面(403)与机架(1)上的运动导轨(101)相配合，第一水平推杆电机(2031)带动水平运动导轨面(4031)沿机架(1)上的运动导轨(101)往复运动；主控制器(201)与第一滚刷电机(2021)之间设置有第一变频器(2061)，主控制器(201)与第一水平推杆电机(2031)之间并行设置有第一隔离继电器(2071)和第一电阻尺(2081)；

机架(1)之上还设置有第二平衡式清洗器(5)；第二平衡式清洗器(5)包括第二清洗滚刷(501)、第二伸缩配重箱(502)、第二水平运动导轨面(503)、第二伸缩配重连杆(504)；第二平衡式清洗器(5)通过第二水平运动导轨面(503)设置在机架(1)之中，第二清洗滚刷(501)和第二伸缩配重箱(502)沿着第二水平运动导轨面(503)相向运动；第二水平运动导轨面(503)与机架(1)上的运动导轨(101)相配合，第二水平推杆电机(2032)带动第二水平运动导轨面(503)沿机架(1)上的运动导轨(101)往复运动；主控制器(201)与第二滚刷电机(2022)之间设置有第二变频器(2062)，主控制器(201)与第二水平推杆电机(2032)之间并行设置有第二隔离继电器(2072)和第二电阻尺(2082)；

对双刷玻璃幕墙清洗设备进行控制的方法包括：

S1：主控制器(201)预设定玻璃幕墙清洗设备中滚刷的离墙距离和滚刷的洗刷转速；主控制器(201)预设定玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动；

S2：主控制器(201)控制第一水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)伸出运动、控制第二水平推杆电机(2032)带动第二清洗滚刷(501)伸出运动，主控制器(201)控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)进行旋转滚动、控制第二滚刷电机(2022)带动第二清洗滚刷(501)进行旋转滚动；则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

S3：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)遇到障碍后立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备停止执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)停止转动、控制第一水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)水平缩回运动；如果第一障碍检测传感器(2051)没有检测到第一清洗滚刷(401)遇到障碍，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

S4：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)收回到了安全距离立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第一障碍检测传感器(2051)没有检测到第一清洗滚刷(401)收回到了安全距离，则主控制器(201)控制第一清洗滚刷(401)继续收回；

S5：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)完成越障运动，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器(201)控制第一水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)伸出运动至S1步骤中预设定的离墙距离；

S6：如果主控制器(201)控制第一水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)伸出运动至S1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器(201)控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)进行旋转滚动，主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

S7：如果第二障碍检测传感器(2052)检测到第二清洗滚刷(501)遇到障碍后立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备停止执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第二滚刷电机(2022)带动第二清洗滚刷(501)停止转动、控制第二水平推杆电机(2032)带动第二清洗滚刷(501)水平缩回运动；如果第二障碍检测传感器(2052)没有检测到第二清洗滚刷(501)遇到障碍，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

S8：如果第二障碍检测传感器(2052)检测到第二清洗滚刷(501)收回到了安全距离立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第二障碍检测传感器(2052)没有检测到第二清洗滚刷(501)收回到了安全距离，则主控制器(201)控制第二清洗滚刷(501)继续收回；

S9：如果第二障碍检测传感器(2052)检测到第二清洗滚刷(501)完成越障运动，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器(201)控制第二水平推杆电机(2032)带动第二清洗滚刷(501)伸出运动至S1步骤中预设定的离墙距离；

S10：如果主控制器(201)控制第二水平推杆电机(2032)带动第二清洗滚刷(501)伸出运动至S1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器(201)控制第二滚刷电机(2022)带动第二清洗滚刷(501)进行旋转滚动，主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动。