[发明专利]一种机器人定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：

通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径；

利用位于机器人底部的底盘根据所述导航路径进行行驶，并根据电机反馈的数据实时计算所述机器人里程，得到所述机器人的目标定位信息；

利用设置在底盘中心的相机，采集地面图像，判断是否扫描到预设二维码，若是，则根据所述预设二维码校正所述目标定位信息，以提高定位的精度。

2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径的过程包括：

通过处理器获取到达预定位置的指令，得到目标位置，并根据所述目标位置和初始位置，基于代价最小原则，计算最优路径序列，得到目标导航路径。

3.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，所述通过处理器获取到达预定位置的指令，得到目标位置，并根据所述目标位置和初始位置，基于代价最小原则，计算最优路径序列，得到目标导航路径的过程包括：

通过处理器获取到达预定位置的指令，得到目标位置，并根据所述目标位置和初始位置，基于代价最小原则，利用A*算法，计算最优路径序列，得到目标导航路径。

4.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据电机反馈的数据实时计算所述机器人里程，并转换为所述机器人的定位信息的过程包括：

根据电机反馈的速度数据、加速度数据、时间数据实时计算所述机器人里程；

根据所述初始位置与预设参考点的相对位置，将所述机器人里程转换为所述机器人相应的目标定位信息；

其中，所述参考点根据所述目标导航路径选取。

5.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述利用设置在底盘中心的相机，采集地面图像，判断是否扫描到预设二维码，若是，则根据所述预设二维码校正所述机器人的定位的过程包括：

利用设置在底盘中心的相机，实时采集地面图像，判断是否扫描到预设二维码，若是，则根据所述预设二维码校正所述机器人的定位。

6.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，还包括：

当所述机器人到达目标位置时，结束定位导航任务。

7.根据权利要求1至6任一项所述的机器人定位方法，其特征在于，所述预设二维码的贴放方式包括：

相邻的二维码之间的距离范围为40-60cm。

8.一种机器人定位系统，其特征在于，包括：

路径获取模块，用于通过处理器获取机器人行驶的导航路径，得到目标导航路径；

定位信息获取模块，用于利用位于机器人底部的底盘根据所述导航路径进行行驶，并根据电机反馈的数据实时计算所述机器人里程，得到所述机器人的目标定位信息；

定位信息校正模块，用于利用设置在底盘中心的相机，采集地面图像，判断是否扫描到预设二维码，若是，则根据所述预设二维码校正所述目标定位信息，以提高定位的精度。

9.一种机器人定位设备，其特征在于，所述机器人定位设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人定位程序，所述机器人定位程序配置为实现如权利要求1至7任一项所述的机器人定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有单芯片机器人定位程序，所述机器人定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人定位方法的步骤。