[发明专利]离线测试系统和方法

说明书

本发明实施例提供一种用于智能驾驶系统柜机的离线测试系统和方法以及一种用于传感器的离线测试系统和方法。该系统包括：输入源，用于提供预设环境；传感器，用于采集预设环境的环境信息，并将环境信息传输到智能驾驶系统柜机，其中，智能驾驶系统柜机用于基于环境信息确定环境感知信息，其中，环境感知信息包括以下一项或多项：传感器所对应的虚拟车辆的车辆状态信息、预设环境中的道路信息、预设环境中的目标对象的位置信息；以及处理器，用于基于环境感知信息判断智能驾驶系统柜机的质量。上述系统和方法可以实现对智能驾驶系统柜机和传感器的离线测试，这使得智能驾驶系统的测试成本可以大大降低。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，更具体地涉及一种用于智能驾驶系统柜机的离线测试系统和方法以及一种用于传感器的离线测试系统和方法。

背景技术

硬件在环(hardware-in-the-loop，HIL)仿真被证明是一种有效的嵌入式控制系统测试方法。HIL技术可以确保在嵌入式控制系统开发周期早期就完成嵌入式软件的测试。这样可以及早地发现嵌入式控制系统中存在的问题，因此可以降低解决问题的成本。

目前在主机厂，HIL仿真测试已经成为电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)开发流程中非常重要的一环。然而，目前市场上的HIL平台大都是针对整车的，当测试智能驾驶系统时，需要在整车上进行测试，这样做成本高，效率低，难以实现大规模的智能驾驶系统测试。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种用于智能驾驶系统柜机的离线测试系统和方法以及一种用于传感器的离线测试系统和方法。

根据本发明一方面，提供了一种用于智能驾驶系统柜机的离线测试系统。该系统包括：输入源，用于提供预设环境；传感器，用于采集预设环境的环境信息，并将环境信息传输到智能驾驶系统柜机，其中，智能驾驶系统柜机用于基于环境信息确定环境感知信息，其中，环境感知信息包括以下一项或多项：传感器所对应的虚拟车辆的车辆状态信息、预设环境中的道路信息、预设环境中的目标对象的位置信息；以及处理器，用于基于环境感知信息判断智能驾驶系统柜机的质量。

示例性地，输入源包括第一显示器，传感器包括测试摄像头，第一显示器用于显示包含预设环境的环境图像；测试摄像头用于针对第一显示器所显示的环境图像进行图像采集，以获得待检测图像，其中，环境信息包括待检测图像的图像信息。

示例性地，预设环境的种类是一种或多种，环境图像的数目是一个或多个，一个或多个环境图像分别包含一种或多种预设环境，待检测图像的数目是一个或多个，第一显示器具体用于依次显示一个或多个环境图像；测试摄像头具体用于分别采集与一个或多个环境图像一一对应的一个或多个待检测图像；处理器通过以下方式判断智能驾驶系统柜机的质量：对于一个或多个待检测图像中的每一个，将智能驾驶系统柜机基于该待检测图像确定的环境感知信息与该待检测图像对应的环境图像中的预设环境的已知感知信息相比较，以确定智能驾驶系统柜机针对该待检测图像对应的环境图像的感知误差；基于智能驾驶系统柜机针对一个或多个环境图像的感知误差判断智能驾驶系统柜机的质量是否合格。

示例性地，处理器通过以下方式基于智能驾驶系统柜机针对一个或多个环境图像的感知误差判断智能驾驶系统柜机的质量是否合格：对于一个或多个环境图像中的每一个，如果智能驾驶系统柜机针对该环境图像的感知误差小于误差阈值，则确定智能驾驶系统柜机针对该环境图像的环境感知通过，否则确定智能驾驶系统柜机针对该环境图像的环境感知未通过；如果智能驾驶系统柜机针对一个或多个环境图像的环境感知的通过率大于通过率阈值，则确定智能驾驶系统柜机的质量合格，否则确定智能驾驶系统柜机的质量不合格。

示例性地，测试系统还包括第二显示器，第二显示器用于与智能驾驶系统柜机连接，第二显示器用于显示待检测图像。