[发明专利]无人机导航方法、导航系统及无人机

说明书

本发明公开一种无人机导航方法、导航系统及无人机，涉及无人机技术领域。其中无人机导航方法包括：S1，在无人机沿既定飞行路径飞行的过程中，对无人机的周围环境进行扫描，获取周围环境信息；S2，根据所述周围环境信息判断无人机的既定飞行路径上是否有干扰物，若有，则向所述干扰物发出请求指导航线的信号；S3，判断所述干扰物是否有指导航线信号返回，若有，则按所述干扰物发出的指导航线飞行；若无，则根据所述周围环境信息自主规划绕行航线。本发明的无人机导航方法和应用该方法的导航系统可以使无人机在空中飞行遇到干扰物时，实现自主躲避干扰物。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机导航方法、导航系统及无人机。

背景技术

无人机是一种在飞机上无载人的飞行器，这种飞行器可以按照自主方式导航飞行，并且它具有先进的传感器部件，可以由地面上的飞手操控飞行控制系统进行远程控制，或是按照无人机上的飞行控制系统控制飞行导航。近些年，随着科技的发展和互联网时代的来临，无人机技术在我们生活中的应用可谓越来越广，无论是国家层面的军事用途还是个人层面的娱乐用途都有无人机的身影。而且随着无人机技术的不断发展，无人机技术将应用于更多的场合。

目前无人机的应用领域包括了军事行动、地质勘测、物流运输、农业应用、影视拍摄、消防抗灾以及救援巡查等诸多领域。越来越多的领域开始使用无人机代替人工进行作业，而今后无人机高效便捷的工作方式将结合互联网大数据引发革命性的应用。然而由于无人机应用越来越广泛，无人机空域的工作环境变得也越来越复杂，目前无人机导航系统是通过全球定位装置(GPS)和惯性导航装置控制无人机的飞行，当无人机在飞行过程中遇到空中干扰的时候缺乏机动性，不能躲避危险。因此对无人机的自主避障导航技术方面的研究逐渐成为现今研究的重点方向之一。

发明内容

针对上述现有技术中所存在的问题，本发明的实施例提供一种无人机导航方法、导航系统及无人机，使无人机在空中飞行遇到干扰物的时候，实现自主躲避干扰物。

为了实现上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明的实施例提供一种无人机导航方法，包括，S1：在无人机沿既定飞行路径飞行的过程中，对无人机的周围环境进行扫描，获取周围环境信息；S2：根据所述周围环境信息判断无人机的既定飞行路径上是否有干扰物，若有，则向所述干扰物发出请求指导航线的信号；S3：判断所述干扰物是否有指导航线信号返回，若有，则按所述干扰物发出的指导航线飞行；若无，则根据所述周围环境信息自主规划绕行航线。

本发明提供的无人机导航方法中，无人机在既定的飞行路径上飞行时，通过测距装置对周围环境进行扫描，控制器根据周围环境信息判断识别出干扰物，结合控制器对信息的处理，使无人机在空中飞行遇到干扰物的时候，若干扰物发送指导航线，则按照干扰物发送的指导航线进行飞行，从而使无人机遇到执行高级别任务的干扰物时，例如遇到上级执行任务的军用机，能够按照对方的指示规划航线；在干扰物没有发送指导航线时，无人机可以根据周围环境信息自主规划绕行航线，以绕开干扰物。因此本发明提供的无人机导航方法可以实现自主躲避干扰物。

可选的，在所述步骤S3中，判断所述干扰物是否有指导航线信号返回的限制条件为：在第一预设时间之内或在第一预设距离之内。

可选的，在所述步骤S3中，所述根据所述周围环境信息自主规划绕行航线，包括：S31：根据所述周围环境信息自主规划绕行航线，并将当前自主规划的绕行航线的信号发送给所述干扰物；S32：判断所述干扰物是否有反馈信号，若否，则按照当前自主规划的绕行航线导航飞行；若是，则判断所述反馈信号中是否有不同意当前自主规划的绕行航线的指令，进入步骤S33；S33：若所述反馈信号中没有不同意当前自主规划的绕行航线的指令，则按照当前自主规划的绕行航线导航飞行；若所述反馈信号中有不同意当前自主规划的绕行航线的指令，则返回步骤S31。