[发明专利]一种三平移一转动的并联机械手

权利要求书

1.一种三平移一转动的并联机械手，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆(2)的另一端，与由两个转动副(R_a、R_b)、两个球副(S_a、S_b)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R₁₁)与转动副二(R₁₂)的轴线平行，但与转动副三(R₁₃)的轴线垂直；进一步，动平台(1)上的四个转动副(R₁₃、R₂₃、R₃₃、R₄₃)轴线必须平行。

2.按权利要求1所述的三平移一转动的并联机械手，其特征在于：静平台(0)上第I支链上的转动副一(R₁₁)的轴线，应与对边第III支链上的转动副四(R₃₁)的轴线平行；静平台(0)上第Ⅱ支链上的转动副五(R₂₁)轴线，应与对边第IV支链上的转动副六(R₄₁)的轴线平行；但第I支链上的转动副一(R₁₁)的轴线，与第Ⅱ支链上的转动副五(R₂₁)的轴线不平行。

3.按权利要求1或2所述的三平移一转动的并联机械手，其特征在于：每条支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该装置就成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人，其独立输出运动数目为三、二、一，其它的运动为派生运动。