[发明专利]用于具有辅助传感器的自主平台引导系统的单目模式

权利要求书

1.一种用于引导移动设备的装置，所述装置包括：

数字信号处理器(DSP)，用以经由输入/输出(I/O)接口以至少30帧每秒(FPS)的速率从相机接收至少3兆字节(3MB)的图像信息的帧，并从所述图像信息中提取特征；

特征缓冲区，包括用以容纳从所述图像信息中提取的特征的至少第一组和第二组；

缓冲区控制器，用以向用户过程触发该特征在所述特征缓冲区的所述第一组和所述第二组中的至少一个组中可用的通知；其中一旦所述第一组被填满，则所述第一组针对来自所述数字信号处理器的更多特征被锁定，而来自所述第一组的特征被所述用户过程使用；以及

一个或多个处理核心，用于执行所述用户过程，包括构建由被引导的交通工具析像的地图的地图构建过程、和将特征与所述地图进行比较的更新过程，并且向被引导的交通工具提供所述地图构建过程和所述更新过程中的一个或多个过程的输出。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述缓冲区控制器包括寄存器，以存储当前被填满的组的存储器组标识符；并且其中一旦组被填满，存储器组标识符被写入所述寄存器并且所述缓冲区控制器中断处理器；从而通知更新过程和地图构建过程中的至少一个过程存在传入的新特征。

3.根据权利要求2所述的装置，还包括在所述数字信号处理器正在写入另一个组时清除与当前填满的组相对应的所述存储器组标识符。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述数字信号处理器、所述特征缓冲区、所述缓冲区控制器以及所述一个或多个处理核心被实施在单个芯片上。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述特征缓冲区包括容纳每个图像帧2-5KB的特征数据的组。

6.根据权利要求1所述的装置，还包括到惯性测量单元(IMU)的接口；来自陀螺仪传感器、加速度计中的至少一个的编码信息；并且其中传播过程使用来自所述惯性测量单元的信息，以准备包括所述相机的位置和视角的结果，并将所述结果发送到所述更新过程，所述视角包括取景方向，所述相机的位置和视角统称为姿态。

7.根据权利要求1所述的装置，还包括到编码里程信息的传感器的接口；并且其中传播过程使用所述里程信息以准备包括所述相机的视角和位置的结果，并将所述结果发送到所述更新过程，所述视角包括取景方向，所述相机的视角和位置统称为姿态。

8.根据权利要求1所述的装置，还包括对由照相机感测的至少一些像素的深度信息进行编码的传感器的接口；并且其中传播过程使用所述深度信息以准备包括所述相机的视角和位置的结果，并将所述结果发送到所述更新过程，所述视角包括取景方向，所述相机的视角和位置统称为姿态。