[发明专利]衣物处理装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种衣物处理装置的运行控制方法，所述衣物处理装置包括桶体及电机，所述电机驱动所述桶体进行旋转，其特征在于，包括：

获取所述桶体的负载惯量以及所述电机的转矩波动或转速波动；

根据所述负载惯量、所述转矩波动及预存储的存储负载惯量、转矩波动及负载偏心质量的关系数据，得到所述衣物处理装置的负载偏心质量；或

根据所述负载惯量、所述转速波动及预存储的存储负载惯量、转速波动及负载偏心质量的关系数据，得到所述衣物处理装置的负载偏心质量；

获取所述桶体的负载惯量的步骤，具体包括：

控制所述衣物处理装置的电机以第一加速度进行第一运行过程，并对所述电机的电磁转矩进行积分以得到第一积分结果；

控制所述电机以第二加速度进行第二运行过程，并对所述电机的电磁转矩进行积分以得到第二积分结果；

采集所述衣物处理装置的运行参数，其中，所述运行参数至少包括：所述第一运行过程的第一运行时长以及所述第一运行过程的两端点转速值、所述第二运行过程的第二行时长以及所述第二运行过程的两端点转速值；

根据所述第一积分结果、所述第二积分结果以及所述运行参数计算所述电机的负载惯量，

其中，所述第一运行时长及所述第二运行时长为所述衣物处理装置桶体的旋转周期的整数倍，且所述第一运行时长和所述第二运行时长相对于所述旋转周期的倍数相等；

所述负载惯量通过以下公式计算得到：

其中，为所述负载惯量，分别为所述第一运行时长的和所述第二运行时长的开始时刻和结束时刻；分别为所述第一运行过程和所述第二运行过程两端点的转速值，为所述第一积分结果和所述第二积分结果。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述转矩波动的步骤，具体包括：

在所述第一运行过程或所述第二运行过程中，实时检测所述电机的转矩；

获取测量得到的转矩最大值及转矩最小值；

根据所述转矩最大值及所述转矩最小值得到所述转矩波动。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述转速波动的步骤，具体包括：

在所述第一运行过程或所述第二运行过程中，实时检测所述电机的当前转速；

对所述当前转速进行高通滤波，以得到滤波后的第一转速范围信息；

根据所述第一转速范围信息中的转速最大值及转速最小值得到所述转速波动。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述转速波动的步骤，具体包括：

在所述第一运行过程或所述第二运行过程中，实时检测所述电机的当前转速；

将所述当前转速与预设转速的差值进行高通滤波，以得到滤波后的第二转速范围信息；

根据所述第二转速范围信息中的转速最大值及转速最小值得到所述转速波动。