[发明专利]仿青蛙机器人髋关节

权利要求书

1.仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：它包括传动轴(4)、第一动力机构(A)、传动机构(B)、传动杆(7)、左腿连接模块(9)、右腿连接模块(10)、左腿连杆(20)、右腿连杆(21)、左腿合拢驱动机构(C)、右腿合拢驱动机构(D)、第二动力机构(F)和机架(24)；

机架(24)上安装有传动轴(4)，第一动力机构(A)驱动传动轴(4)相对机架(24)转动，传动轴(4)驱动安装在机架(24)上的传动机构(B)以及安装在传动机构(B)输出端上的左腿连接模块(9)同步旋转，左腿连接模块(9)和右腿连接模块(10)通过传动杆(7)连接，右腿连接模块(10)安装在机架(24)上并能与左腿连接模块(9)同步旋转作蜷缩运动；

位于左腿连接模块(9)和右腿连接模块(10)之间的机架(24)上设有左腿合拢驱动机构(C)和右腿合拢驱动机构(D)，左腿连杆(20)的两端分别与左腿合拢驱动机构(C)的输出端及左腿连接模块(9)铰接，右腿连杆(21)的两端分别与右腿合拢驱动机构(D)的输出端及右腿连接模块(10)铰接，左腿连接模块(9)和右腿连接模块(10)能相向旋转作合拢运动；

所述第二动力机构(F)包括舵机二(2)、连杆一(11)、连杆二(12)、连杆三(13)、外滑块一(14)、外滑块二(15)、滑轨一(16)和滑轨二(17)；

滑轨一(16)和滑轨二(17)与传动轴(4)平行设置，滑轨一(16)和滑轨二(17)安装在机架(24)上，滑轨一(16)上滑动设置有外滑块一(14)，滑轨二(17)上滑动设置有外滑块二(15)，连杆一(11)的两端分别与连杆二(12)和连杆三(13)的一端铰接，连杆二(12)的另一端与外滑块一(14)铰接，连杆三(13)的另一端与外滑块二(15)铰接，外滑块一(14)上固接有左腿合拢驱动机构(C)，外滑块二(15)上固接有右腿合拢驱动机构(D)，舵机二(2)的外壳固定在机架(24)上，舵机二(2)的输出轴安装在连杆一(11)上。

2.根据权利要求1所述仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：所述第一动力机构(A)包括舵机一(1)和蜗轮蜗杆机构(3)；舵机一(1)的输出轴与蜗轮蜗杆机构(3)的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构(3)的蜗轮套装在传动轴(4)上。

3.根据权利要求2所述仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：所述传动机构(B)为齿轮副，齿轮副的小齿轮套装在传动轴(4)的一端部，齿轮副的大齿轮转动安装在机架(24)上，大齿轮与左旋转模块(6)固接，右旋转模块(8)转动安装在机架(24)上，左旋转模块(6)与右旋转模块(8)通过传动杆(7)连接，左腿连接模块(9)铰接在左旋转模块(6)上，右腿连接模块(10)铰接在右旋转模块(8)。

4.根据权利要求1或3所述仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：左腿合拢驱动机构(C)和右腿合拢驱动机构(D)结构相同；包括外套(18-1)、连接轴(18-2)、连接模块(18-3)和内套(18-4)；

外滑块一(14)和外滑块二(15)分别与外套(18-1)连接，外套(18-1)内布置有内套(18-4)，内套(18-4)内布置有连接轴(18-2)，连接模块(18-3)滑动设置在连接轴(18-2)的一端，左腿合拢驱动机构(C)上的连接模块(18-3)与左腿连杆(20)铰接，右腿合拢驱动机构(D)上的连接模块(18-3)与右腿连杆(21)铰接。

5.根据权利要求4所述仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：左腿合拢驱动机构(C)上的连接轴(18-2)或右腿合拢驱动机构(D)上的连接轴(18-2)的另一端还连接有编码器(25)，编码器(25)固定在外套(18-1)内。

6.根据权利要求5所述仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：连接模块(18-3)与内套(18-4)之间布置有与二者相抵的弹簧(18-7)，连接轴(18-2)的一端部还固装有挡板(18-6)，连接模块(18-3)与挡板(18-6)之间布置有与二者相抵的弹簧(18-7)。

7.根据权利要求6所述仿青蛙机器人髋关节，其特征在于：所述编码器(25)为绝对编码器。