[发明专利]机器人系统和安全控制装置

说明书

本发明提供了一种机器人系统和安全控制装置。所述机器人系统包括：机器人单元；第一控制单元，被构造为生成用于控制机器人单元进行操作的控制命令，并被构造为接收机器人系统的安全相关信息并根据接收的安全相关信息生成第一安全命令；第二控制单元，被构造为接收机器人系统的安全相关信息，并根据接收的安全相关信息生成第二安全命令。机器人单元可以接收来自第一控制单元的第一安全命令和来自第二控制单元的第二控制命令，并可以根据第一安全命令和第二安全命令进行安全相关操作。因此，根据示例性实施例的机器人系统具有改善的安全可靠性。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统和安全控制装置。

背景技术

机器人系统，例如，工业机器人系统通常包括控制单元和受控制单元控制以进行多种操作的机器人单元。机器人单元可以包括用于执行操作的机器人臂等执行机构、以及用于驱动机器人臂的驱动器、以及用于提供功率的电源等。控制单元可以生成用于控制机器人单元的控制命令。

为了保护在工业机器人系统环境中工作的其他设备和人员的安全，要求工业机器人系统具有特定的安全功能。例如，ISO 10218-1等国际标准以及GB 11291.1等的国家标准对于工业机器人的安全功能以及安全功能的可靠性进行了详细规定。

为了满足安全性的需要，现有的工业机器人系统通常采用两种方案。一种方案是为机器人系统配备另外的具有通用计算功能的控制器作为安全控制器，从而满足安全要求所需的全部功能，以为操作者提供可靠的安全控制。但是，机器人系统，例如，工业机器人系统通常包括控制单元和受控制单元控制以进行多种操作的机器人单元。机器人单元可以包括用于执行操作的机器人臂等执行机构、以及用于驱动机器人臂的驱动器、以及用于提供功率的电源等。控制单元可以生成用于控制机器人单元的控制命令。

为了保护在工业机器人系统环境中工作的其他设备和人员的安全，要求工业机器人系统具有特定的安全功能。例如，ISO 10218-1等国际标准以及GB 11291.1等的国家标准对于工业机器人的安全功能以及安全功能的可靠性进行了详细规定。

为了满足安全性的需要，现有的工业机器人系统通常采用两种方案。一种方案是为机器人系统配备另外的具有通用计算功能的控制器作为安全控制器，从而满足安全要求所需的全部功能，以为操作者提供可靠的安全控制。但是，该方案会增加机器人系统的成本。另一种方案是为机器人系统配备专用的逻辑电路从而降低成本。但是，该方案仅能够提供基础的安全功能，且难以适用于不同的工业机器人系统。但是，该方案会增加机器人系统的成本。另一种方案是为机器人系统配备专用的逻辑电路从而降低成本。但是，这样的专用的集成电路因为运算能力有限，所以使得该方案仅能够提供基础的安全功能，且难以适用于不同的工业机器人系统。

发明内容

本发明旨在解决上述和/或其他技术问题并提供一种机器人系统和安全保护装置。

在一个示例性实施例中，一种机器人系统可以包括机器人单元；第一控制单元，被构造为生成用于控制机器人单元进行操作的控制命令，并被构造为接收机器人系统的安全相关信息并根据接收的安全相关信息生成第一安全命令；第二控制单元，被构造为接收机器人系统的安全相关信息，并根据接收的安全相关信息生成第二安全命令；其中，机器人单元接收来自第一控制单元的第一安全命令和来自第二控制单元的第二控制命令，并根据第一安全命令和第二安全命令进行安全相关操作。因此，该机器人系统可以具有改善的安全可靠性。此外，第二控制单元可以被实现为专用处理单元，例如，专用可编程逻辑电路。因此，根据示例性实施例的机器人系统可以以降低的成本来实现可靠的安全性。