[发明专利]一种腰部可倾斜的机器人

权利要求书

1.一种腰部可倾斜的机器人，其特征在于，包括：头部(1)、颈部(2)、左手臂(3)、右手臂(4)、腰部(5)、裙部(6)、裙部旋转机构(7)和底座(8)，其中，

所述头部(1)与颈部(2)的一端连接，所述颈部(2)的另一端与腰部(5)的一端连接；所述左手臂(3)和右手臂(4)固定在腰部(5)上；所述左手臂(3)的轴线和右手臂(4)的轴线重合；

所述腰部(5)的另一端与裙部(6)的一端活动连接，所述腰部(5)和裙部(6)之间设有腰部直线驱动机构(15)，所述腰部直线驱动机构(15)通过往复运动驱动腰部(5)绕裙部(6)旋转；

所述裙部(6)包括裙部底板(27)、裙部左支撑板(28)、裙部右支撑板(29)、第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21)；所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)固定在裙部底板(27)的两端，形成裙部固定支撑机构；所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)远离裙部底板(27)的一端通过第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21)连接，形成裙部固定箱体；所述裙部左支撑板(28)上设有裙部左弹性体(25)，所述裙部右支撑板(29)上设有裙部右弹性体(26)，所述裙部左弹性体(25)和裙部右弹性体(26)相对设置；

所述腰部(5)包括腰部支撑箱体(33)，以及设置在腰部支撑箱体(33)底部的第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31)；所述第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31)分别与裙部左弹性体(25)和裙部右弹性体(26)连接，在腰部(5)转动时提供反向力，以减小腰部直线驱动机构(15)的传动间隙；

所述裙部(6)的另一端安装在裙部旋转机构(7)上，所述裙部(6)和腰部(5)与裙部旋转机构(7)共同旋转；所述裙部旋转机构(7)固定在底座(8)上，所述底座(8)上安装有两个前驱动轮(9)；底座(8)内安装有前驱动电机(11)和电源(10)，所述前驱动电机(11)分别与电源(10)和前驱动轮(9)连接，前驱动轮(9)通过前驱动电机(11)实现机器人的前进和后退。

2.根据权利要求1所述的腰部可倾斜的机器人，其特征在于，所述裙部(6)还包括：裙部固定销轴(16)、固定销套(17)和裙部套轴(24)；所述裙部套轴(24)通过螺钉固定在裙部右支撑板(29)的内侧，所述裙部固定销轴(16)位于裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)之间，所述裙部固定销轴(16)靠近裙部底板(27)侧；所述固定销套(17)位于裙部固定销轴(16)的下侧，所述固定销套(17)和裙部固定销轴(16)形成转动运动副；所述腰部直线驱动机构(15)的下部穿过裙部固定销轴(16)进行固定，由固定销套(17)进行限位。

3.根据权利要求1所述的腰部可倾斜的机器人，其特征在于，所述腰部支撑箱体(33)包括：腰部箱体板(34)和腰部箱体盖(35)，所述腰部箱体板(34)和腰部箱体盖(35)相互平行；所述腰部箱体板(34)和腰部箱体盖(35)之间通过第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31)连接，第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31)相互平行。

4.根据权利要求3所述的腰部可倾斜的机器人，其特征在于，所述腰部(5)还包括：腰部支撑板(32)、腰部固定轴(18)、腰部转轴套(22)、腰部转轴轴承(23)和直线进给轴(19)；

所述腰部支撑板(32)固定在腰部支撑箱体(33)上，用于固定左手臂(3)和右手臂(4)；所述腰部固定轴(18)贯穿腰部支撑箱体(33)，位于腰部支撑板(32)的下侧；所述腰部转轴套(22)位于腰部支撑箱体(33)的下端，所述腰部转轴轴承(23)位于腰部转轴套(22)内，通过腰部转轴轴承(23)实现腰部(5)和裙部(6)的连接；所述直线进给轴(19)的一端与腰部固定轴(18)连接，所述直线进给轴(19)的另一端与腰部转轴轴承(23)连接。