[发明专利]一种带针座的接插件的检测方法

权利要求书

1.一种带针座的接插件的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

A.对CCD相机的镜头标定内参数及畸变矫正；

B.将CCD相机切换至硬件触发模式；

C.带针座的接插件随传送带以预设姿态进入CCD相机的视野范围；

D.CCD相机的正下方设置一组对射型光电传感器，当待测目标进入CCD相机视野范围内，光电传感器立刻检测到待测目标；

E.光电传感器给CCD相机一个触发拍照信号，CCD相机瞬间获取一帧图像；

F.将获取一帧图像进行预处理，采用平滑-低通滤波器来克服噪声干扰后，作为待检测图像；

G.以待检测目标的特征点作为原点，建立XY平面坐标系，定义传送带的运动方向的为X轴正向，随之建立待检测图像的目标ROI(Region OfInterest)；

H.对待检测图像的目标ROI进行图像处理，采用边缘位置检测法秋来判断接目标工件中针座的数量是否符合标准；如果目标工件中针座数量等于预设值，则进行步骤I,否则为不合格品；

I.利用边缘直线拟合求偏差法来判断目标工件中的插针长度是否符合标准，若目标工件中插针长度全部符合标准，该目标工件为合格品，否则为不合格品。

2.根据权利要求1所述的带针座的接插件的检测方法，其特征在于，所述内参数包括内参矩阵，内参矩阵K为一个3×3矩阵，具体如下：

f_x＝f/d_x

f_y＝f/d_y

其中,f表示CCD相机的焦距，f_y和f_x为CCD相机在x和y方向的焦距，dx为x方向上的像素当量，dy为y方向上的像素当量，(x₀,y₀)是CCD相机的光心在待检测图像上的坐标即为主点坐标，s为倾斜因子。

3.根据权利要求1所述的带针座的接插件的检测方法，其特征在于，所述畸变矫正通过建立偏心畸变模型求得畸变系数。

4.根据权利要求1所述的带针座的接插件的检测方法，其特征在于，所述平滑-低通滤波器的内核结构尺寸为3×3的二维数组。

5.根据权利要求1所述的带针座的接插件的检测方法，其特征在于，所述边缘检测法包括如下步骤：

A.采用交互式方法指定搜索区域；

B.使用线性ROI工具来选择要分析的搜索路径；

C.使用内核算子沿所述搜索路径来检索所述搜索区域中所有点的边缘强度；

其中边缘极性定义为上升沿，边缘的灰度值突然增加，其中边缘强度/边缘长度＝边缘梯度，搜索区域中某一点的边缘梯度达到设定值时，该点即为待检测图像的边缘位置，峰值像素点来表示所述检测位置最接近的整数像素。

6.根据权利要求5所述的带针座的接插件的检测方法，其特征在于所述边缘检测方法中，利用亚像素分析法来计算边缘位置的亚像素位置，所述压像素分析法利用抛物线来拟合边缘位置的坐标从而计算出亚像素位置，具体如下：在待检测图像的某一个边缘位置，用抛物线拟合所述边缘位置的峰值像素点及所述峰值像素点两边的整数像素点，使用下面的表达式：

y＝ax²+bx+c

求取a、b、c的过程如下：用三个点(x₀,y₀)、(x₁,y₁)、(x₂,y₂)分别来表示峰值像素点及所述峰值像素点两边的整数像素点，在不损失共性的前提下使x₀＝-1，x₁＝0，x₂＝1，现在将替代这些点在抛物线方程中，然后求解a、b、c的值，结果如下：

c＝y₁

边缘位置为抛物线函数的一阶导数为0的坐标点，求解得到边缘位置的横坐标为：

即拟合到边缘位置的横坐标，边缘位置的纵坐标已知，即得到边缘位置的压像素位置。