[发明专利]自动行驶扫地机的避障方法在审
| 申请号： | 201810608902.1 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108814434A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 奚德宝 | 申请（专利权）人： | 芜湖金智王机械设备有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张清芳 |
| 地址： | 241114 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 避障 扫地机 路面障碍 自动行驶 数据体 信息存储 行驶方向 自动避障 传感器 路障 行进 | ||
【权利要求书】：
1.一种自动行驶扫地机的避障方法，其特征在于，包括：
步骤1：设定预定时间，在预定时间内根据传感器获取所述扫地机行驶方向的路面障碍情况；
步骤2：根据路面障碍情况，所述扫地机进行避障，获取避障信息；
步骤3：设定次数阈值，在预定时间内路面障碍出现的次数大于所述次数阈值，则将对应的避障信息存储，生成避障数据体；
步骤4：根据所述避障数据体，所述扫地机进行自动避障。
2.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述传感器为红外测距传感器与深度传感器。
3.根据权利要求2所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述红外测距传感器的俯仰角均为50°。
4.根据权利要求2所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述深度传感器的俯角为50°。
5.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述扫地机进行避障包括：
当所述扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，所述扫地机停止行进。
6.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，所述扫地机进行避障包括：
当所述扫地机的行驶方向有障碍物或陷落时，所述扫地机减速并规划其他行进路径。
7.根据权利要求1所述的自动行驶扫地机的避障方法，其中，还包括：
设定循环时间，当自动避障的时间达到所述循环时间，重复步骤1-4。
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