[发明专利]压力机的工件输送装置

权利要求书

1.一种压力机的工件输送装置，该工件输送装置用于压力机，其特征在于，具备：

第1臂，其基端侧经由第1关节在大致水平面内旋转自如地被支承；

第2臂，其基端侧经由第2关节在大致水平面内旋转自如地被支承于该第1臂的顶端侧；

工件保持装置，其经由第3关节在大致水平面内旋转自如地被支承于第2臂的顶端侧，并且能够释放地对工件进行保持；

第1臂驱动机构，其驱动第1臂绕第1关节旋转；

第2臂驱动机构，其驱动第2臂相对于第1臂绕第2关节旋转；以及

工件保持装置旋转驱动机构，其驱动工件保持装置相对于第2臂绕第3关节旋转，

并且具备偏斜驱动机构，其驱动工件保持装置经由第4关节相对于第2臂的顶端绕工件保持装置的长轴旋转，

作为所述偏斜驱动机构的驱动源的电动马达搭载于第2关节附近，并且从该电动马达到工件保持装置为止的驱动力的传递系统收纳于第2臂的内侧。

2.根据权利要求1所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

作为所述工件保持装置旋转驱动机构的驱动源的电动马达搭载于第2关节附近，并且从该电动马达到工件保持装置为止的驱动力的传递系统收纳于第2臂的内侧。

3.根据权利要求1所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

在利用所述偏斜驱动机构使工件保持装置的工件保持面相对于大致水平面倾斜的状态下将工件载置到下游工序。

4.根据权利要求2所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

在利用所述偏斜驱动机构使工件保持装置的工件保持面相对于大致水平面倾斜的状态下将工件载置到下游工序。

5.根据权利要求1所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

第1臂和第2臂仅在水平面内摇摆。

6.根据权利要求2所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

第1臂和第2臂仅在水平面内摇摆。

7.根据权利要求3所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

第1臂和第2臂仅在水平面内摇摆。

8.根据权利要求4所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

第1臂和第2臂仅在水平面内摇摆。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

作为所述工件保持装置旋转驱动机构的驱动源的所述电动马达、和作为所述偏斜驱动机构的驱动源的电动马达配置于设置于所述第1臂的所述第2关节附近的凹部内。

10.根据权利要求9所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

所述偏斜驱动机构包括偏斜用驱动轮，

该偏斜用驱动轮在所述工件保持装置旋转驱动机构的输出旋转轴的外周旋转自如地被支承。

11.根据权利要求10所述的压力机的工件输送装置，其特征在于，

在所述第2臂的顶端内部收纳有连接于所述偏斜驱动机构的偏斜用被驱动轮、和连接于所述工件保持装置旋转驱动机构的回旋用被驱动轮，

连接于所述偏斜用被驱动轮的轴穿过所述回旋用被驱动轮的内侧。

12.一种工件输送装置，其特征在于，

将权利要求1～11中任一项所述的工件输送装置相邻地配置两个，

各所述工件输送装置的被支承于所述第2臂的顶端的所述工件保持装置分别单独具有横梁。