[发明专利]一种护栏检测评估方法

说明书

本发明涉及一种护栏检测评估方法，属于智能交通技术领域。该方法分为坐标系转换、护栏模型建立和模型评估三个部分。在坐标系转换阶段，即将有可能存在的三维点集信息转化为二维点集信息；在模型建立阶段，于护栏检测结果的基础上进行护栏函数模型建立；在模型评估阶段，即将护栏的真实标定点集代入到模型中生成模型的预测点集，然后运用护栏评估机制实现护栏检测结果的评估。本发明采用的护栏检测评估方法，可在在不同维度的检测结果情况下，也能能够准确快速实时的反映出当前检测结果的可信程度，为辅助驾驶或自动驾驶中做出的驾驶行为提供可靠的依据。

技术领域

本发明属于智能交通技术领域，涉及一种护栏检测评估方法。

背景技术

随着科技飞速发展，智能汽车作为智能交通系统的重要部分，将在人们的生活中起到越来越重要的作用。护栏检测识别系统作为智能汽车环境感知的重要部分，在智能交通系统中起到了重要作用。随着智能汽车技术的发展，智能交通决策系统需要知道车辆所处环境的相关信息，从而做出正确决策。

众所周知，在道路两侧会存在与车道平行的护栏，旨在减少车辆驶离车道几率，一定程度上的保证驾驶员的安全，此外护栏能够划分出车辆最大安全行车区间，且能够一定程度反映前方车道的变化，提醒驾驶员注意前方车道变化。因此护栏检测识别系统是为了告诉车辆如何最大限度的安全行驶，为智能车的决策系统提供周围道路环境信息。现如今虽有了一些护栏检测识别系统，但是缺乏一种统一有效评估算法来判定检测结果的可信度，可能会对运用周围环境感知信息提供的决策产生不确定性的影响，导致交通安全事故的发生，因此需要一种统一有效的评估算法来评价检测结果的可信度，为智能车的决策系统提供更加安全可靠的道路环境信息。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种护栏检测评估方法，在得到检测结果的基础上能够快速有效的判定检测结果的可信度，为智能车的决策系统提供更多的道路环境信息，增强导航设备的导航能力。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种护栏检测评估方法，该方法包括以下步骤：

S1：判定输入的护栏特征点是否拥有三维坐标信息，若拥有，则转至S2中坐标点三维转二维，若不拥有，则转至S3；

S2：坐标点三维转二维，即运用相关算法把护栏特征点中三维信息的高度信息消去，使检测结果映射到图像中，为护栏模型建立提供符合要求的格式；

S3：护栏模型建立，运用最小二乘法实现对护栏特征点的横纵坐标信息进行拟合，计算出一个符合要求的一元二次多项式作为该护栏的模型；

S4：真实护栏点集标定，在样本图像中标定出真实护栏上任意多个点作为该帧样本的真实点集，记录其横纵坐标信息；

S5：计算护栏预测点集，即将真实点集中点的横坐标或纵坐标信息代入护栏模型方程，计算出对应的纵坐标或横坐标信息，作为模型预测点，最终计算出对应真实护栏点集的护栏预测点集；

S6：检测结果可信度评估，即计算出真实点集与预测点集之间的L2平均距离和相关协方差矩阵作为衡量检测结果可信度指标。

进一步，所述S2具体包括：

S21：得到检测结果三维坐标点与相机三维坐标系下坐标点之间的配准矩阵，使用已经有的配准信息，得到相关的转移矩阵

其中A_3×4代表两类信息的配准矩阵，为相机校正后的投影矩阵，为相机的矫正矩阵，为三维坐标系与相机三维坐标系之间的旋转矩阵，为三维坐标系与相机三维坐标系之间的平移矩阵，为三维坐标系转移至相机三维坐标系下未做矫正时的转移矩阵；