[发明专利]用于确定位置的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定尤其是车辆的位置的方法、用于实施所述方法的计算机程序和计算机程序产品、存储有相应的计算机程序产品的存储介质、相应的装置以及导航装置。根据本发明，将所述第一位置确定实例定义为工作的位置确定实例。将由工作的位置确定实例确定的位置作为当前确定的位置输出。基于所接收的传感器数据启动另一位置确定实例。如果所述另一位置确定实例达到了稳定状态，则将所述另一位置确定实例定义为工作的位置确定实例。

技术领域

本发明涉及一种用于确定尤其是车辆的位置的方法、用于实施所述方法的计算机程序和计算机程序产品、存储有相应的计算机程序产品的存储介质、相应的装置以及导航装置。

背景技术

由EP 2 541 198公知了一种用于紧耦合GPS和车辆组合导航的道路地图校正方法。在此，将通过GPS或车轮传感器确定车辆位置与所存储的道路地图的数据相比较，并且可能情况下予以校准。这避免车辆位置确定的输入数据中开始很小的误差在较长时间段上观察导致所确定的与实际的位置之间产生明显偏差。GPS数据例如在车辆速度低时不精确，因此在速度低时大多被忽略车轮传感器的数据在较大的路段或时间段上导致漂移，因此在较大的路段或者说时间段上仅在例外情况中使用，例如当在隧道中或在街道峡谷中没有足够好的GPS位置信号可用时。

已经证实，存在另外的状况，在这些状况中确定了错误的位置，但这不被发现或在较长时间上不被察觉，由此，导航不能进行引导或不能引导到正确目的地。如果涉及道路的有规律地重复的例如棋盘形系统并且已经在开始假定以一个周期或其多倍错开地错误的位置时，例如与道路地图的比较也可能识别不到带有误差地确定的位置

因此，对于用于确定位置的方法和相应的导航装置而言值得期望的是，避免不被察觉或在较长时间段上不被察觉的确定错误位置的状况。

发明内容

为此，根据本发明，提出用于在导航装置中确定位置的方法。在此，接收传感器数据，所述传感器数据源于也被称为GNSS的全球导航卫星系统、车辆的车轮传感器如通常也被称为车程计的里程计和转向角传感器、加速度传感器或其它包含在车辆中的传感器。GNSS的例子是GPS(全球定位系统)、格洛纳斯系统(Glonass)或欧洲的伽利略系统(Galileo)。在下文中，对于GNSS主要使用GPS表达。如果在移动设备、例如智能手机或移动导航装置上实施所述方法，则作为另外的或作为替换方案的传感器数据可使用WLAN发送器、磁场传感器、空气压力传感器的存在、移动无线电单元的存在，例如根据标准GSM或LTE，或其它合适的传感器数据。

另外，启动基于启动位置和所接收的传感器数据确定位置的第一位置确定实例/定位例程/定位建议(Positionsermittlungsinstanz)。位置确定实例不仅可以是以硬件实现的位置确定单元，而且可以作为软件实现，例如作为能运行的软件程序。在此，也可有利地使用硬件实现和软件实现的组合。启动位置描述过去并且用作位置确定的初始点。所接收的传感器数据用于进一步描述启动位置并且描述现在。启动位置有利地是由持久存储器提取的较早确定的位置。这尤其是在安装在车辆中的位置确定单元中是可靠的启动值，尤其是当随着每个车辆运动也激活位置确定时。也有意义的是，使用由使用者预定的实际位置作为启动位置。这尤其是在移动设备或位置确定不是在设备位置变化时接通的其它设备中有意义。视事实而定，也可有意义地使用其它合适的启动位置。将所述第一位置确定实例定义为工作的位置确定实例，并且由所述第一位置确定实例确定的位置作为当前确定的位置来输出。

根据本发明，启动基于所接收的传感器数据确定位置的另一位置确定实例。在此涉及与第一位置确定单元并行地工作的另外的硬件单元、另外的并行运行的软件或者与第一位置确定实例并行地运行的硬件和软件的组合。在此，主要使用所接收的传感器数据。由此描述现在，位置确定由此与第一位置确定实例的持久地存储的启动值中的可能误差无关。例如以此方式在关断状态中，在持久存储的启动位置中不反应的位置变化对所述另一位置确定实例的位置确定不产生不利影响。