[发明专利]具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统

说明书

本发明涉及一种具有至少两个自主行进的地面处理设备(1、2)的系统，其中，每个地面处理设备(1、2)均具有导航和自定位装置，其设置为，根据由探测装置(6)获取的地面处理设备(1、2)的周围环境的环境数据创建环境地图(3、4、5)。为了实现地面处理设备的有利的共同工作，在此建议，地面处理设备(1、2)配有用于存储环境地图的共用的存储装置(7)和计算装置，其中，计算装置设计为，将第一地面处理设备(1)的环境地图(3)与第二地面处理设备(2)的环境地图(4)和/或与存储在共用的存储装置(7)中的环境地图(5)进行比较，并且根据定义的选择标准确定，这些环境地图(3、4、5)中的哪一个存储在共用的存储装置(7)中和/或存储在地面处理设备(1、2)的本地存储器(8、9)中。

技术领域

本发明涉及一种具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统，其中，每个地面处理设备均具有导航和自定位装置，所述导航和自定位装置设置为，根据由探测装置获取的地面处理设备的周围环境的环境数据创建环境地图。

此外，本发明还涉及一种运行具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统的方法，其中，探测装置获取地面处理设备的周围环境内的环境数据，其中，地面处理设备的导航和自定位装置基于环境数据创建环境地图。

背景技术

自主行进的地面处理设备在现有技术中充分已知。此外已知将两个或多个地面处理设备连接到系统，从而它们根据其运行共同作用。

前述类型的地面处理设备尤其是自动的地面处理机器人，例如清洗机器人用于吸尘、擦扫、抛光、打磨和/或修剪草坪。每个地面处理设备具有导航和自定位装置，该导航和自定位装置探测环境数据并且将其处理为环境地图。

公开文献DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1示出例如用于清洁地板的可自动行进的清洗机器人。清洗机器人优选装配有距离传感器，该距离传感器测量距障碍物的距离。由测得的距离数据创建环境地图，根据该环境地图可以规划清洗机器人的行进路线。距离传感器例如无接触地借助光和/或超声波工作。此外已知清洗机器人设有用于全方位距离测量的器件，该器件例如为三角光学测量系统的形式，其布置在围绕垂直轴线旋转的平台或类似物上。检测到的距离数据借助导航和自定位装置处理成环境地图并且存储在集成于清洗机器人的存储器中，因此在清洗机器人的工作运行期间可以调用该环境地图。

如果在相同的环境中使用多个自主行进的地面处理设备，则根据测量的相应环境数据、所使用探测装置的类型或各个地面处理设备的相应导航和自定位装置的其他参数，系统的地面处理设备可以具有彼此不同的环境数据。

发明内容

因此基于前述的现有技术，本发明所要解决的技术问题是，改进一种由多个自主行进的地面处理设备构成的系统，尤其改进为使地面处理设备有利地共同工作并且相互辅助。

为了解决上述技术问题，建议一种具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统，所述地面处理设备配有用于存储环境地图的共用的存储装置和计算装置，其中，所述计算装置设计为，将第一地面处理设备的环境地图与第二地面处理设备的环境地图和/或与存储在所述共用的存储装置中的环境地图进行比较，并且根据定义的选择标准确定，这些环境地图中的哪一个存储在共用的存储装置中和/或存储在地面处理设备的本地存储器中。