[发明专利]一种连续定位方法

权利要求书

1.一种连续定位方法，其特征在于，包括：

一、数据准备：对建筑物中的每一层及建筑物出口处划分指纹点，然后进行指纹采集；

二、根据指纹间的相似度聚类：根据指纹之间的欧式距离对采集的指纹进行聚类，经过聚类之后分散的指纹被自动归类到对应的区域；

三、对聚类区域加上连通信息：利用建筑物内部的路径拓扑关系对各个area的连通性进行添加；

四、外部传感器激励：气压计、加速计、基站信号、光传感器、磁力计传感器用来判断上楼、下楼以及进出楼过程，当判断可能发生楼层切换或者室内外切换时，用于HMM模型的观测概率矩阵做相应调整；

五、构建HMM模型：

HMM状态变量数目：7；

HMM观察变量数目：3；

状态转移矩阵：A＝[a_ij]，A为7x7的矩阵，i属于[1，7]，j属于[1，7]；

观测概率矩阵：B＝[b_j(k)]，B为7x3的矩阵，j属于[1，7]，k属于[1，3]；

状态转移矩阵A生成方法如下，其中r_j是时刻t+1时所在的area，r_i是t时刻所在的area，r_ij有四种不同的取值：

r_ij＝1，相邻；

r_ij＝无穷，不相邻；

r_ij＝2，跨相邻；

r_ij＝0，相同；

观测概率矩阵B生成方法如下：

在该公式的基础上，若出现第四步中的外部传感器激励，则相应区域的概率会发生变化。

2.根据权利要求1所述的连续定位方法，其特征在于，步骤一中指纹采集方法：根据室内地图规划采集路线或区域；在采集路线上标记需要采集的点位；记录每个待采集点位的坐标及指纹信息。

3.根据权利要求1所述的连续定位方法，其特征在于，步骤一中保证每层用户出示指纹的方法：在定位之前先对所有的目标区域采集指纹信息，建立指纹库；定位时，定位终端收集当前位置周边指纹信息，与指纹库中的指纹进行比对，寻找相近的指纹，根据相近的指纹的位置来确定当前位置；定位过程是主动匹配指纹库，不需要用户出示指纹。

4.根据权利要求1所述的连续定位方法，其特征在于，步骤四中采用乒乓效应抑制方法，必须满足连续几次或者有一个确定的变化激励才会切换。