[发明专利]显示速度的机器人系统

说明书

本发明提供机器人系统，包括：存储机器人的模型的模型存储部；显示机器人的模型的模型显示部；输入机器人的至少一个部位的允许速度的输入部；基于对机器人赋予的动作命令的轨迹计划计算机器人的至少一个部位的预测最高速度的计算部；在预测最高速度大于允许速度的情况下以预测最高速度成为允许速度以下的方式变更机器人的指令速度的速度变更部；以及速度显示部，其将允许速度、预测最高速度、由速度变更部变更指令速度后的机器人的实际速度相比允许速度的比以及机器人的实际速度中的至少一个与由模型显示部显示的机器人的模型中的机器人的至少一个部位关联地进行显示。

技术领域

本发明涉及显示速度的机器人系统。

背景技术

一般地，工业用机器人在特定的条件例如示教模式的情况下被进行减速控制，以便机器人的速度尤其是TCP(Tool Center Point，工具中心点)的速度不会超过规定的安全速度。并且，即使在示教后的生产模式的情况下，在人类和机器人共享作业空间来进行协调作业的人类协调机器人系统中，考虑人类不会因机器人而遇到危险，从而有时对于TCP以外的部位例如与臂肘相当的部位也限制速度。

关于工业用机器人的速度控制，在日本特开平02-256483号公报中公开如下内容：“在将示教点间的移动指令速度变换成每个轴的指令速度后，将变换后的每个轴的指令速度与每个轴的允许速度进行比较，在上述指令速度超过上述允许度的情况下，选定每个轴的指令速度与每个轴的允许速度的比最大的轴，并以使该轴的指令速度成为允许速度以下的方式对上述示教点间的移动指令速度进行变更控制”。此外，日本特开平02-256483号公报中的每个轴的允许速度能够相当于每个轴的轴最大速度。

发明内容

在以机器人的TCP以外的多个特定部位的速度成为允许速度以下的方式变更了指令速度的情况下，也有TCP的实际速度未达到允许速度的情况。此时，对于操作者而言有可能会有这样的错觉，即、机器人的速度被限制为所需以上。

因此，期望能够准确知晓机器人的各部位的速度的机器人系统。

根据本公开的第一方式，提供一种机器人系统，包括：模型存储部，其存储机器人的模型；模型显示部，其显示存储于该模型存储部的上述机器人的模型；输入部，其输入上述机器人的至少一个部位的允许速度；轨迹计划部，其基于对上述机器人赋予的动作命令进行轨迹计划；计算部，其基于上述轨迹计划的结果计算上述机器人的上述至少一个部位的预测最高速度；速度变更部，在由上述计算部计算出的上述机器人的至少一个部位的上述预测最高速度大于上述允许速度的情况下，上述速度变更部以上述预测最高速度为上述允许速度以下的方式变更上述机器人的指令速度；以及速度显示部，其将上述允许速度、上述预测最高速度、由上述速度变更部变更上述指令速度后的上述机器人的实际速度相对上述允许速度的比中的至少一个以及上述机器人的实际速度与由上述模型显示部显示的上述机器人的模型中的上述机器人的至少一个部位关联地进行显示。

在第一方式中，由于将允许速度、预测最高速度、比以及机器人的实际速度与机器人模型中的至少一个的各部位关联地进行显示，所以操作者能够准确知晓机器人的各部位的速度。其结果，也能够避免操作者误认为机器人的TCP的速度被限制为所需以上。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的上述目的、特征和优点、以及其它目的、特征和优点会变得更加明确。

附图说明

图1是基于第一实施方式的机器人系统的示意图。

图2是示出图1所示的机器人系统的动作的流程图。

图3是示出画面的第一例的图。

图4是示出画面的第二例的图。

图5是基于第二实施方式的机器人系统的示意图。

图6是基于第三实施方式的机器人系统的示意图。