[发明专利]图片特征点的跟踪方法和跟踪装置

说明书

本发明涉及一种图片特征点的跟踪方法和跟踪装置，该方法包括步骤：根据原图像的目标特征点的灰度值确定目标特征点在法向量方向上的灰度梯度值；获取目标图像的起始跟踪点的灰度值；根据目标特征点的灰度值、灰度梯度值和起始跟踪点的灰度值沿法向量方向跟踪目标特征点在目标图像中的位置。上述方法使得在对目标特征点进行跟踪时，能够在目标图像中沿着所述法向量方向对目标特征点的位置进行跟踪，提高了对目标特征点进行跟踪的鲁棒性和稳定性，有利于在目标图像中增加对目标特征点跟踪的匹配度，而且该方案还缩短了对目标特征点进行跟踪的时间，提高了跟踪效率，有利于为后续的图像信息处理如机器视觉工作提供更有效的数据支持。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图片特征点的跟踪方法、图片特征点的跟踪装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在计算机视觉系统中，经常需要对图像进行处理，特别是对图像中的物体进行识别和跟踪。其中一种常用的实现方法是在每幅图像中提取一些具有稳定和鲁棒性强的像素点作为图像的特征像素点，然后使用目标跟踪算法如光流法对这些特征像素点在不同图像间进行匹配跟踪。

然而传统的目标跟踪算法对原图像特征像素点进行跟踪时，容易导致该特征像素点在目标图像的匹配度较低，降低了对原图像特征像素点进行跟踪的鲁棒性，而且传统方式对特征像素点的跟踪时间过长，还降低了跟踪效率。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术对原图像特征像素点进行跟踪的鲁棒性偏低的问题，提供一种图片特征点的跟踪方法、图片特征点的跟踪装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

一种图片特征点的跟踪方法，包括步骤：

根据原图像的目标特征点的灰度值确定所述目标特征点在法向量方向上的灰度梯度值；其中，所述法向量为指示所述目标特征点的灰度变化最快方向的向量；

获取目标图像的起始跟踪点的灰度值；

根据所述目标特征点的灰度值、灰度梯度值和起始跟踪点的灰度值，沿所述法向量方向跟踪所述目标特征点在所述目标图像中的位置。

上述图片特征点跟踪方法，根据原图像目标特征点的灰度值确定该目标特征点在法向量的方向上的灰度梯度值，获取目标图像中的起始跟踪点的灰度值，根据目标特征点的灰度值和在法向量方向上的灰度梯度值，以及起始跟踪点的灰度值，沿着所述法向量的方向跟踪目标特征点在目标图像中的位置，使得在对目标特征点进行跟踪时，能够在目标图像中沿着所述法向量方向对目标特征点的位置进行跟踪，提高了对目标特征点进行跟踪的鲁棒性和稳定性，有利于在目标图像中增加对目标特征点跟踪的匹配度，而且该方案还缩短了对目标特征点进行跟踪的时间，提高了跟踪效率，有利于为后续的图像信息处理如机器视觉工作提供更有效的数据支持。

在一个实施例中，所述根据所述目标特征点的灰度值、灰度梯度值和起始跟踪点的灰度值，沿所述法向量方向跟踪所述目标特征点在所述目标图像中的位置的步骤包括：

根据所述原图像的目标特征点的灰度值、灰度梯度值以及所述起始跟踪点的灰度值确定所述起始跟踪点在所述法向量方向上的位置偏差；确定所述目标图像的起始跟踪点的位置；根据所述起始跟踪点的位置和所述位置偏差确定所述目标特征点在所述目标图像中的位置。

在一个实施例中，所述根据所述原图像的目标特征点的灰度值、灰度梯度值以及所述起始跟踪点的灰度值确定所述起始跟踪点在所述法向量方向上的位置偏差的步骤包括：

将所述目标特征点的灰度值与起始跟踪点的灰度值进行作差，得到所述目标特征点与起始跟踪点的灰度偏差值；根据所述灰度偏差值和所述目标特征点在所述法向量方向上的灰度梯度值获取所述起始跟踪点在所述法向量方向上的位置偏差。

在一个实施例中，所述根据所述灰度偏差值和所述目标特征点在所述法向量方向上的灰度梯度值获取所述起始跟踪点在所述法向量方向上的位置偏差的步骤包括：