[发明专利]一种基于五自由度机械臂的真空检漏机器人

权利要求书

1.一种基于五自由度机械臂的真空检漏机器人，其特征在于，包括行走机构，所述行走机构顶部设置有升降机构，所述升降机构顶部设置有机械臂，所述机械臂腕部设置有检漏机构；

所述升降机构包括升降机构底座，所述升降机构通过升降机构底座固定安装在行走机构顶板顶部，所述升降机构底座顶部设置有第一升降平台，所述第一升降平台顶部设置有第二升降平台，所述第二升降平台顶部设置有第三升降平台，所述第三升降平台底部边缘处设置有第一电磁离合器支架、第二电磁离合器支架和第三电磁离合器支架，所述第三升降平台底部设置有第一轴承座和第二轴承座，所述第三升降平台靠近中心处沿周向均匀设置有第三轴承座、第四轴承座和第五轴承座，所述第五轴承座内侧第三升降平台底部设置有第六轴承座，所述升降机构底座边缘周向均匀设置有两个第一导杆和第一蜗轮蜗杆升降机，且第一蜗轮蜗杆升降机底部螺接在升降机构底座顶部，两个所述第一导杆和第一蜗轮蜗杆升降机的丝杠贯穿第一升降平台顶部边缘，两个所述第一导杆外壁设置有直线轴承，且直线轴承底端螺接在第一升降平台顶部边缘，所述第一蜗轮蜗杆升降机的蜗杆伸出端通过联轴器与第一传动轴固定安装，所述第一传动轴末端通过第一电磁离合器与第一输出轴相连，且第一电磁离合器固定安装在第一电磁离合器支架上，所述第一输出轴外表面依次通过轴承安装在第一轴承座和第三轴承座上，所述第一输出轴末端螺接有第一被动锥齿轮，所述第一升降平台底部边缘周向均匀设置有两个第二导杆和第二蜗轮蜗杆升降机，且第二蜗轮蜗杆升降机底部螺接在第一升降平台底端，两个所述第二导杆和第二蜗轮蜗杆升降机的丝杠贯穿第二升降平台顶部边缘，且两个第二导杆外壁设置有直线轴承，所述直线轴承底端螺接在第一升降平台顶部边缘，所述第二蜗轮蜗杆升降机的蜗杆伸出端通过联轴器与第二传动轴固定安装，所述第二传动轴通过第二电磁离合器与第二输出轴相连，且第二电磁离合器固定安装在第二电磁离合器支架上，所述第二输出轴外表面依次通过轴承安装在第二轴承座和第四轴承座上，所述第二输出轴末端螺接有第二被动锥齿轮，所述第二升降平台底部边缘周向均匀设置有两个第三导杆和第三蜗轮蜗杆升降机，且第三蜗轮蜗杆升降机底部螺接在第二升降平台底端，两个所述第三导杆和第三蜗轮蜗杆升降机的丝杠贯穿第三升降平台顶部边缘，且两个第三导杆外壁设置有直线轴承，所述直线轴承底端螺接在第三升降平台顶部边缘，所述第三蜗轮蜗杆升降机的蜗杆伸出端通过联轴器与第三传动轴固定安装，所述第三传动轴通过第三电磁离合器与第三输出轴相连，且第二电磁离合器固定安装在第三电磁离合器支架上，所述第三输出轴外表面通过轴承安装在第五轴承座上，所述第三输出轴端部螺接有第三被动锥齿轮，且第三输出轴伸出端通过轴承安装在第六轴承座上，所述第一被动锥齿轮、第二被动锥齿轮和第三被动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，所述主动锥齿轮中部设置有主输出轴，所述主输出轴末端与联轴器一端固定安装，所述第三升降平台底端螺接有支撑架，所述支撑架底端中部设置有升降机构伺服电机，且升降机构伺服电机输出轴贯穿支撑架底端与联轴器另一端固定安装。

2.根据权利要求1所述的一种基于五自由度机械臂的真空检漏机器人，其特征在于：所述机械臂包括机械臂底座，所述机械臂底座顶部设置有腰部关节，所述腰部关节顶部设置有肩部俯仰关节，所述肩部俯仰关节末端设置有大臂，所述大臂末端设置有肘部俯仰关节，所述肘部俯仰关节末端设置有小臂，所述小臂末端设置有腕部俯仰关节，所述腕部俯仰关节末端底部设置有腕部旋转关节。

3.根据权利要求1所述的一种基于五自由度机械臂的真空检漏机器人，其特征在于：所述检漏机构包括定量泵和安装座，所述定量泵底端固定安装在机械臂底座顶部，所述定量泵输出端与管路一端固定安装，所述安装座设置在腕部旋转关节底端，所述安装座水平部分末端设置有毛刷，毛刷进液口与管路另一端固定安装，所述安装座竖直部分末端设置有摄像头。