[发明专利]摩擦式菠萝采摘装置

说明书

摩擦式菠萝采摘装置属于农业机械技术领域，目的在于解决现有技术存在的菠萝采摘破损率高以及不能适应不同大小的菠萝的问题。本发明的摩擦式菠萝采摘装置包括：主架；设置在所述主架上的驱动机构；以及设置在所述主架下端的摩擦采摘机构，所述摩擦采摘机构包括两个结构相同对称设置的采摘头以及连接在两个采摘头之间的弹簧；每个所述采摘头包括一端和所述主架通过铰链铰接的采摘架、设置在所述采摘架下端面相互啮合的主动齿轮和从动齿轮以及连接在所述主动齿轮和所述从动齿轮之间的摩擦带；所述弹簧两端分别和两个所述采摘架相对的侧面连接，弹簧自然状态时，两个采摘架相对靠拢；通过驱动机构带动两个所述采摘头的两个主动齿轮同步异向转动。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种双联万向轴节摩擦式菠萝采摘装置。

背景技术

水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。

对于菠萝的采摘，菠萝采摘是菠萝产品生产链中最费力、最耗时的环节之一，采摘作业季节性强、耗时费力、费用高，因此保证菠萝适时采收、降低收获作业费用是果农增收的重要途径。由于菠萝采摘的复杂性，我国采摘自动化程度仍然很低，目前基本上都是人工进行，其费用约占成本的50％～70％，由于菠萝特殊生长结构，大面积全机械化采摘严重损害菠萝的生长，因此目前国内的菠萝采摘大多数还是依靠人工采摘，机械化程度较低。但菠萝叶片十分坚硬，表面有很多芒刺，人工采摘很容易造成采摘人员手部受伤，严重影响采摘效率。

为了保护采摘人员，现有技术中已有各种改进方案。例如，中国专利文件CN205694358U公开了一种结构简单、操作方便的菠萝采摘机械手，以解决人工采摘菠萝时采摘人员易受伤的问题；类似的，中国专利文件CN201504423U公开了一种能够抓取和拧离的菠萝采摘机械手爪。综合分析上述各种方案发现，这些方案尽管在一定程度上提高了工作效率，降低对采摘人员的损伤，但却没有考虑到兼顾对菠萝果实的保护，同时，不能采摘不同大小的菠萝，因而易导致菠萝采摘破损率比较高的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种摩擦式菠萝采摘装置，解决现有技术存在的菠萝采摘破损率高以及不能适应不同大小的菠萝的问题。

为实现上述目的，本发明的摩擦式菠萝采摘装置包括：

主架；

设置在所述主架上的驱动机构；

以及设置在所述主架下端的摩擦采摘机构，所述摩擦采摘机构包括两个结构相同对称设置的采摘头以及连接在两个采摘头之间的弹簧；每个所述采摘头包括一端和所述主架通过铰链铰接的采摘架、设置在所述采摘架下端面相互啮合的主动齿轮和从动齿轮以及连接在所述主动齿轮和所述从动齿轮之间的摩擦带；所述弹簧的一端和一个采摘架相对的侧面连接，弹簧的另一端和另一个采摘架相对的侧面连接，弹簧自然状态时，两个采摘架相对靠拢；通过驱动机构带动两个所述采摘头的两个主动齿轮同步异向转动。

所述采摘装置还包括设置在所述主架上的排叶机构，所述排叶机构为气压装置，所述气压装置的出气口设置在所述采摘头位置处。

所述气压装置的出气口位于所述采摘头远离主架一端端部，方向朝下。

所述驱动机构包括动力机构和两组传动机构；

所述动力机构包括：

固定在所述主架上的步进电机；

固定在所述步进电机输出轴上的第一齿轮；

每组所述传动机构包括：

第二齿轮；