[发明专利]一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统及相关组件

说明书

本申请公开了一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，所述速度变化曲率同步包括接收控制器发送的速度命令；检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；根据第一执行速度和第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据第二执行速度和第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；判断第一根据率与第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；若是，则调整第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度。本方法能够缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率。本申请还公开了一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，具有以上有益效果。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器。

背景技术

双驱车辆是一种通过前轮或后轮提供动力的车辆，具有较好的灵活性。双驱车辆的实质在于采用了双驱底盘，双驱底盘是由左右轮及左右轮驱动器组成的运动结构，由于存在两个驱动器，并且存在其他机械结构，故无法避免出现一边驱动器速度跟踪无法跟上另一边驱动器的情况，若在行驶的过程中左右两轮的速度变化情况不一致，造成车辆偏航或驱动器报错的问题。

在车辆驱动领域常常将控制器向车轮所下发的速度称为执行速度，将车轮在当前时刻的速度称为实际速度，可以根据执行速度与实际速度的关系得到该轮子的速度跟踪率，当左右两轮的速度跟踪率相差较大时就会出现上面描述的一边驱动器速度跟踪无法跟上另一边驱动器的问题。在针对上述问题，现有技术只能通过人工的控制恢复车辆的正常行走路线，尚未存在从根本上解决双驱车辆左右两轮速度曲率不一致的技术方案。

因此，如何缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，能够缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，该速度变化曲率同步方法包括：

接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；

根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；

根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；

判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；

若是，则调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

可选的，根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率包括：

计算所述第一轮组的实际速度与所述第一执行速度的第一比值，并将所述第一比值作为所述第一速度跟踪率；

计算所述第二轮组的实际速度与所述第二执行速度的第二比值，并将所述第二比值作为所述第二速度跟踪率。

可选的，调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值包括：

判断所述第一速度跟踪率是否大于所述第二速度跟踪率；