[发明专利]识别边界边缘的至少一个区段的方法和相关方法、系统

说明书

本发明涉及用于识别要被处理的区域的边界边缘的至少一个区段的方法、用于在要被处理的区域上操作自主移动绿化区域维护机器人的方法、识别系统和具有这种识别系统和自主移动绿化区域维护机器人的绿化区域维护系统。

技术领域

本发明涉及用于识别要被处理的区域的边界边缘的至少一个区段的方法、用于在要被处理的区域上操作自主移动绿化区域维护机器人的方法、识别系统和具有这种识别系统和自主移动绿化区域维护机器人的绿化区域维护系统。

背景技术

用于识别要被处理的区域的边界边缘的至少一个区段的方法、用于在要被处理的具有边界边缘的区域上操作自主移动绿化区域维护机器人的方法、识别系统和具有这种识别系统和自主移动绿化区域维护机器人的绿化区域维护系统是已知的。

发明内容

本发明解决提供一种用户友好的用于识别要被处理的区域的边界边缘的至少一个区段的方法的问题。本发明还解决提供一种用于在要被处理的具有边界边缘的区域上操作自主移动绿化区域维护机器人的方法、提供一种识别系统以及提供一种绿化区域维护系统的问题。

本发明通过提供具有权利要求1的特征的方法来解决该问题。由本发明解决的问题还通过具有权利要求6的特征的方法、具有权利要求8的特征的识别系统和具有权利要求11的特征的绿化区域维护系统来解决。在从属权利要求中描述了本发明的有利的改进方案和/或改善方案。

根据本发明的用于尤其由自主移动绿化区域维护机器人识别要被处理的区域的边界边缘的至少一个区段的方法包括以下步骤：a）借助于相机来记录、尤其自动地记录实时（live）图像；b）使所记录的实时图像与目标符号叠加、尤其自动地叠加并且显示、尤其自动地显示与目标符号叠加的实时图像；c）瞄准具有目标符号的区段并且尤其由用户通过使相机定向来沿着区段引导目标符号；d）在引导过程期间借助于相机记录、尤其自动地记录区段的图像序列；e）在所记录的图像序列的相应图像中将以目标符号引用的图像点标记、尤其自动地标记为边界边缘图像点；f）基于边界边缘图像点获得和/或确定、尤其自动地获得边界边缘的区段的位置坐标序列。

该方法使得有可能以用户友好的方式识别区域的边界边缘的区段的位置坐标序列。该方法的顺序可以相对容易地理解，就用户而言花费相对少的时间，并且几乎不需要用户的任何体力劳动或者不需要用户的体力劳动。

该区域可以例如是室外区域、尤其未被密封的地面、或绿化区域、诸如具有草坪的长草区域。该边界边缘可以通过栅栏、墙、小路、露台、树篱、苗圃、池塘、地形之间的过渡、标记和/或以其他方式来限定或划界。

该相机可以有利地是数字相机。

步骤a）和b）可以被称为实时查看模式和/或实时预览模式。在这种情况下，实时图像可以实时地与目标符号叠加并且显示。换言之：步骤a）和b）可以同时被执行，有利地被重复数次。该目标符号可以被称为十字线。

步骤a）和b）使得有可能如在步骤c）中那样瞄准具有目标符号的区段并且通过使相机定向来沿着区段引导目标符号。步骤a）和b）可以有利地与步骤c）同时被执行，尤其在步骤c）期间被重复数次。步骤a）、b）和步骤c）的瞄准可以被称为搜索。

在步骤d）中记录的图像序列中的至少一些图像自身可以用作步骤a）的实时图像。替代地，在步骤d）中记录的图像可以与实时图像不同。

步骤e）的标记可以在相应图像自身中和/或作为附加到图像的元信息进行。尤其，实时图像中的中心图像点或中心像素可以与目标符号叠加和/或在所记录的图像序列中相应地被标记。步骤e）可以与步骤d）同时被执行和/或在步骤d）之后的时间被执行。

步骤e）使得有可能提供边界边缘图像点序列，并且因此使得步骤f）变成可能。步骤f）可以与步骤e）同时被执行和/或在步骤e）之后的时间被执行。可以有利地存储所获得的位置坐标序列。