[发明专利]一种规划循迹路径的方法及终端

权利要求书

1.一种规划循迹路径的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、在待循迹区域确定不可达区域，并在所述待循迹区域标记一预设点，所述预设点不属于所述不可达区域；

S2、根据所述不可达区域生成无人车辆的循迹路径；

S3、根据所述一预设点对生成的无人车辆的循迹路径进行位置偏移纠正。

2.根据权利要求1所述的一种规划循迹路径的方法，其特征在于，所述步骤S1中所述在待循迹区域确定不可达区域包括：

使用定位装置在待循迹区域对不可达区域进行测绘；

收集并保存所述不可达区域周围的位置信息。

3.根据权利要求2所述的一种规划循迹路径的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

根据所述不可达区域周围的位置信息，在地图上确定出对应的不可达区域，并用阴影表示；

根据输入的起点、经停点以及终点，在地图上生成预设循迹路径；

根据阴影区域和所述预设循迹路径，生成无人车辆的循迹路径。

4.根据权利要求3所述的一种规划循迹路径的方法，其特征在于，所述根据阴影区域和所述预设循迹路径，生成无人车辆的循迹路径包括：

判断所述预设循迹路径是否经过所述阴影区域，若是，则自动避开所述阴影区域，生成无人车辆的循迹路径，否则，将所述预设循迹路径作为无人车辆的循迹路径。

5.根据权利要求1所述的一种规划循迹路径的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

将无人车辆停在所述一预设点处，确定所述无人车辆的当前位置信息；

根据所述当前位置信息以及预存的对应于所述一预设点的预设位置信息，计算出位置偏移量；

根据所述位置偏移量对生成的无人车辆的循迹路径上的各个点进行位置偏移纠正。

6.一种规划循迹路径的终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、在待循迹区域确定不可达区域，并在所述待循迹区域标记一预设点，所述预设点不属于所述不可达区域；

S2、根据所述不可达区域生成无人车辆的循迹路径；

S3、根据所述一预设点对生成的无人车辆的循迹路径进行位置偏移纠正。

7.根据权利要求6所述的一种规划循迹路径的终端，其特征在于，所述步骤S1中所述在待循迹区域确定不可达区域包括：

使用定位装置在待循迹区域对不可达区域进行测绘；

收集并保存所述不可达区域周围的位置信息。

8.根据权利要求7所述的一种规划循迹路径的终端，其特征在于，所述步骤S2包括：

根据所述不可达区域周围的位置信息，在地图上确定出对应的不可达区域，并用阴影表示；

根据输入的起点、经停点以及终点，在地图上生成预设循迹路径；

根据阴影区域和所述预设循迹路径，生成无人车辆的循迹路径。

9.根据权利要求8所述的一种规划循迹路径的终端，其特征在于，所述根据阴影区域和所述预设循迹路径，生成无人车辆的循迹路径包括：

判断所述预设循迹路径是否经过所述阴影区域，若是，则自动避开所述阴影区域，生成无人车辆的循迹路径，否则，将所述预设循迹路径作为无人车辆的循迹路径。

10.根据权利要求6所述的一种规划循迹路径的终端，其特征在于，所述步骤S3包括：

将无人车辆停在所述一预设点处，确定所述无人车辆的当前位置信息；

根据所述当前位置信息以及预存的对应于所述一预设点的预设位置信息，计算出位置偏移量；

根据所述位置偏移量对生成的无人车辆的循迹路径上的各个点进行位置偏移纠正。