[发明专利]换向夹持机械手

权利要求书

1.一种换向夹持机械手，其特征在于：包括换向结构(10)、锁紧结构(20)和夹持臂(30)，所述锁紧结构的一端与所述换向结构连接，且另一端与所述夹持臂连接；

定义所述夹持臂的开口处为前，所述换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板(101)和一个竖直换向关节(102)，两个所述连接臂分别为第一连接臂(103)和第二连接臂(104)，三个所述水平换向关节分别为第一水平换向关节(105)、第二水平换向关节(106)和第三水平换向关节(107)，所述第一水平换向关节穿过所述第一连接臂的后端，且所述第一连接臂的后端能够以所述第一水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第二水平换向关节穿过所述第一连接臂的前端和所述第二连接臂的后端，且所述第一连接臂的前端和第二连接臂的后端能够以所述第二水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第三水平换向关节穿过所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端，且所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端能够以所述第三水平换向关节为支点在水平面内转动；所述连接板的前端与所述夹持臂连接，所述夹持臂能够以所述竖直换向关节为支点在竖直面内转动；

所述锁紧结构包括锁紧手柄(201)、上锁紧柱(202)和下锁紧柱(203)，所述竖直换向关节包括转轴(1021)、轴承套(1022)和第一轴承(1024)，所述第一轴承套于所述转轴，所述转轴和所述第一轴承均位于轴承套内，所述转轴水平设置，所述锁紧手柄依次穿过一所述连接板、轴承套的一侧、上锁紧柱、下锁紧柱、轴承套的另一侧以及另一所述连接板，所述上锁紧柱和所述下锁紧柱分别从上下抱住所述转轴并通过所述锁紧手柄将所述转轴固定。

2.根据权利要求1所述的换向夹持机械手，其特征在于：所述上锁紧柱与所述转轴的接触面为弧面(2021)，所述下锁紧柱与所述转轴的接触面也为弧面(2031)。

3.根据权利要求1所述的换向夹持机械手，其特征在于：所述上锁紧柱和所述下锁紧柱均为铜柱。

4.根据权利要求1所述的换向夹持机械手，其特征在于：每一所述水平换向关节皆包括销轴(1051)、锁紧块(1052)、第二轴承和弹簧销(1053)，所述第二轴承套于所述销轴，所述锁紧块套于所述销轴并通过所述弹簧销锁紧锁紧块实现对应的水平换向关节的锁定。

5.根据权利要求4所述的换向夹持机械手，其特征在于：所述第二轴承包括深沟球轴承(1054)和平面轴承(1055)，所述深沟球轴承和所述平面轴承均套装于所述销轴。

6.根据权利要求1所述的换向夹持机械手，其特征在于：还包括锁紧把手(304)，所述转轴的前端为固定板(1023)，通过所述锁紧把手将所述固定板和所述夹持臂固定。

7.根据权利要求6所述的换向夹持机械手，其特征在于：所述固定板上按圆周向间隔排布多个第一安装孔(10231)，所述夹持臂的后端也按圆周向间隔排布多个与所述第一安装孔位置对应的第二安装孔(301)，通过所述锁紧把手穿过第一安装孔和对应的第二安装孔将所述固定板和夹持臂固定。

8.根据权利要求1所述的换向夹持机械手，其特征在于：所述夹持臂的手臂包括能够夹持设备或工件的左手臂(302)和右手臂(303)，所述左手臂和所述右手臂平行。